呼び出し

説明	「 Call」 コマンドを使用すると、マルチタスク画面に表示される、作成済みのグローバル関数やモジュールを実行および実行することができます。 このコマンドを使用するには、事前にモジュールや関数を用いてプログラムを作成しておく必要があります。 コマンドの設定方法や、それらをモジュールや関数にグループ化する方法については、「モジュールと関数」を参照してください。 グリッパモジュール モーション 動作モジュール 、以下のページをご覧ください。 機能の詳細については、オープン/クローズおよびピック/プレースを参照してください。

「Call」コマンドにアクセスするには

コマンドがモジュールや関数ごとにグループ化されている既存のプログラムを開きます。 この例では、「 Pick and Place」プログラムを開いてください。 プログラムのメイン画面に移動します。 「コマンドノード」を参照してください。 「コマンド」ツールボックス内の「通話 」アイコン をタップします。 編集可能な「モジュール 」フィールド がプログラムツリーに挿入されます。 「モジュール 」フィールド をタップします。 「グローバル 関数」に加え、作成されたモジュール「グリッパ 」および 「 モーション」を確認できます。 モジュールの一覧は、マルチタスク画面の「モジュールツリー」に表示されるものと対応しています。

「Call Movement」モジュール	「モジュール」フィールドで「Movement」を選択します。
Pick関数を呼び出す	モジュールを選択すると、「機能 」フィールド が有効になります。 「選択」→「ピック 」機能 を選択します。
「Place」関数の呼び出し	手順2～5を繰り返します。 同じ「Function 」フィールド で、「Place 」機能 を選択してください。
「Callグリッパ」モジュールおよび「Close」機能	「追加」アイコンをタップし、次に「通話」アイコンをタップします。 「モジュール」フィールドで「グリッパ」を選択します。 [ Function] フィールド で、[Close ] 機能 を選択してください。
Open関数を呼び出す	手順2～5を繰り返します。 同じ「Function 」フィールド で、「Open 」機能 を選択します。