グリッパモジュール

説明

グリッパとは、ロボットが物体を把持し、保持することを可能にする装置です。 ロボットアームと組み合わせることで、グリッパは検査、組立、ピック・アンド・プレース、機械の段取りといった工程の自動化を可能にします。 人間の手と同様に、アームの先端にはグリッパが配置されており、エンドエフェクターとして機能します。その能力により、アームの力と手の器用さを組み合わせることが可能になります。 グリッパモジュールを作成する際は、適切なコマンドノードを使用することで、使いやすさ、可読性、および柔軟性を最適化します。

 

グリッパモジュールの作成

  1. システムマネージャーで、作成したピック・アンド・プレースプログラムを開きます。 メイン画面には、プログラムツリーで使用されているすべてのコマンドが表示されます。

     

  2. グリッパの機能を含む新しいモジュールを作成してください。 マルチタスク画面で、モジュールツリーの「追加」アイコンをタップします。 「グローバル関数」の下にモジュールが挿入され、メイン画面から作成されたコマンドが削除されます。

  3. モジュールのケバブアイコンをタップし、モジュール名を「グリッパ」に変更して、「確認」をタップします。

 

  1. 作成された「グリッパ」モジュールの下にある「+ 新規作成」をタップします。

  2. メイン画面で、「メインプログラム」プログラムツリー内の「機能名」フィールドをタップし、「Close」という名前を入力して、「確認」をタップします。

  3. マルチタスク画面で、新しく作成された「グリッパ」の「Close」機能の下にある「+ 新規作成」をタップします。

  4. メイン画面で、「メインプログラム」プログラムツリー内の「機能名」フィールドをタップし、「Open」と名前を付けて、「確認」をタップします。

    画面上に表示されるPolyScope Xのインターフェースは、このようになります。 マルチタスク画面に表示される「モジュール」ツリーに特にご注目ください。

  5. マルチタスク画面の最上部にある「メインプログラム」をタップします。 使用されたすべてのコマンドがメイン画面に再び表示されます。