フレーム

説明	「Frames」アプリケーションを使用すると、プログラム内で使用するフレームを定義することができます。

「Frames」アプリケーションの使用方法	[アプリケーション] タブの画面に移動します。 [アプリケーション [アプリケーション] タブ「フレーム」アイコンをタップします。画面が表示され、3つのパネルに分かれています。左側のパネルには、「デフォルトフレーム」、「カスタムフレーム」、および「ライブフレーム」が表示されます。中央のパネルには8つのフィールドがあります：「名前」フィールド「プログラム変数」フィールド X位置フィールド Y位置フィールド Z位置フィールド RX 向き設定フィールド RY オリエンテーションフィールド RZ 方位フィールド右側のパネルには、X、Y、Z座標上のロボットアームが表示されています。
	「デフォルトのフレーム」セクションには、あらかじめ定義された 3 つの PolyScope X フレームが含まれています：ベース。ロボットベースの中心部。ロボットが固定位置に取り付けられている場合、このフレームは変化せず、これに対して他の固定位置を定義することができます。 TCP. アクティブなTCPの位置。ロボットがジョグ操作で移動したり、プログラムが実行されたりすると、画面が更新されます。ワールド. ロボットが固定位置に取り付けられている場合、このフレームはベースフレームと同じになります。ただし、ロボットが可動レールやガントリーに取り付けられている場合は、ロボットが移動してもワールドフレームを固定したまま、ベースフレームを更新することができます。あらかじめ定義されたフレームのいずれかを選択すると、その値を表示できます。ただし、これらを編集することはできません。「カスタムフレーム」で、「+ フレームを追加」をタップします。中央パネルの8つのフィールドが有効になっています。 [親 ] フィールドで、フレームを選択してください。フレームは「ベース」を基準として作成されます。「 X、Y、Zの位置」フィールドに値を入力し、「確認」をタップしてください。「 RX」、「RY」、「RZ 方向」の各フィールドに値を入力し、「確認」をタップしてください。パネル下部の「Teach Frame」ボタンをタップします。
	フレームの位置を設定するための2つのオプションが表示されるポップアップが表示されます。 1つの位置 3つの位置「1 Position」を選択すると、3Dビューアがメイン画面になります。プラス・マイナスボタンを使用して、ロボットアームの3つの座標を翻訳および回転させてください。「保存」をタップしてください。「3 Positions」を選択すると、ポップアップが表示されます。左下の「手順」アイコンをタップしてください。
	「3ポジションフレーム」を作成するための「手順」ボックスが表示されます。「原点の位置を設定」をタップします。 3Dビューアがメイン画面になります。プラス・マイナスボタンを使用して、ロボットアームの3つの座標を翻訳および回転させてください。「保存」をタップしてください。位置を編集するオプションが用意されています。編集が必要ない場合は、「次へ」をタップしてください。「正のX軸」の「位置設定」をタップします。手順12～14を繰り返してください。
	「正のY軸の方向」の「位置設定」をタップします。手順12～14を繰り返してください。フレームの作成が正常に完了したら、「完了」をタップしてください。

「Frames」アプリケーションの使用方法	[アプリケーション] タブの画面に移動します。 [アプリケーション [アプリケーション] タブ「フレーム」アイコンをタップします。画面が表示され、3つのパネルに分かれています。左側のパネルには、「デフォルトフレーム」、「カスタムフレーム」、および「ライブフレーム」が表示されます。中央のパネルには8つのフィールドがあります：「名前」フィールド「プログラム変数」フィールド X位置フィールド Y位置フィールド Z位置フィールド RX 向き設定フィールド RY オリエンテーションフィールド RZ 方位フィールド右側のパネルには、X、Y、Z座標上のロボットアームが表示されています。
	「デフォルトのフレーム」セクションには、あらかじめ定義された 3 つの PolyScope X フレームが含まれています：ベース。ロボットベースの中心部。ロボットが固定位置に取り付けられている場合、このフレームは変化せず、これに対して他の固定位置を定義することができます。 TCP. アクティブなTCPの位置。ロボットがジョグ操作で移動したり、プログラムが実行されたりすると、画面が更新されます。ワールド. ロボットが固定位置に取り付けられている場合、このフレームはベースフレームと同じになります。ただし、ロボットが可動レールやガントリーに取り付けられている場合は、ロボットが移動してもワールドフレームを固定したまま、ベースフレームを更新することができます。あらかじめ定義されたフレームのいずれかを選択すると、その値を表示できます。ただし、これらを編集することはできません。「カスタムフレーム」で、「+ フレームを追加」をタップします。中央パネルの8つのフィールドが有効になっています。 [親 ] フィールドで、フレームを選択してください。フレームは「ベース」を基準として作成されます。「 X、Y、Zの位置」フィールドに値を入力し、「確認」をタップしてください。「 RX」、「RY」、「RZ 方向」の各フィールドに値を入力し、「確認」をタップしてください。パネル下部の「Teach Frame」ボタンをタップします。
	フレームの位置を設定するための2つのオプションが表示されるポップアップが表示されます。 1つの位置 3つの位置「1 Position」を選択すると、3Dビューアがメイン画面になります。プラス・マイナスボタンを使用して、ロボットアームの3つの座標を翻訳および回転させてください。「保存」をタップしてください。「3 Positions」を選択すると、ポップアップが表示されます。左下の「手順」アイコンをタップしてください。
	「3ポジションフレーム」を作成するための「手順」ボックスが表示されます。「原点の位置を設定」をタップします。 3Dビューアがメイン画面になります。プラス・マイナスボタンを使用して、ロボットアームの3つの座標を翻訳および回転させてください。「保存」をタップしてください。位置を編集するオプションが用意されています。編集が必要ない場合は、「次へ」をタップしてください。「正のX軸」の「位置設定」をタップします。手順12～14を繰り返してください。
	「正のY軸の方向」の「位置設定」をタップします。手順12～14を繰り返してください。フレームの作成が正常に完了したら、「完了」をタップしてください。