グリッパ閉機能

説明	グリッパの閉鎖機能により、適切なタイミング、正確な力、および適正な荷重が確実に適用されます。

「クローズ・グリッパ機能」の作成

「Set」、「Wait」、「荷重」コマンドの最初のセットを削除してください。
「Set」コマンドノードをタップし、メイン画面の右側にある切り取りアイコンをタップします。
「Wait」コマンドノードをタップし、カットアイコンをタップします。
「荷重」コマンドをタップし、カットアイコンをタップします。

これら3つのコマンドは、クリップボードツールボックスに転送されます。
マルチタスク画面で、グリッパの「閉じる」機能をタップします。
メイン画面の「追加」アイコンをタップし、「クリップボード」ツールボックスを選択してください。

「Close Gripper」関数に、「Set」、「Wait」、「荷重」の各コマンドを順番に挿入してください。

7.1. 「Set」コマンドをタップします。

7.2. 下の「追加」アイコンをタップしてください。

7.3. 「Wait」コマンドをタップします。

7.4. 下の「追加」アイコンをタップしてください。

7.5. 「荷重」コマンドをタップします。

メインプログラムをもう一度タップして、グリッパ閉機能プログラムツリーに挿入します。
コマンドノード「 Move to: Point_2 」をタップし、次に追加アイコンをタップします。
「コマンド」ツールボックスを選択してください。「通話」アイコンをタップすると、「モジュール」および「機能」フィールドを含むノードが表示されます。
「モジュール」フィールドで「グリッパ」を選択し、「機能」フィールドで「Close」を選択します。

「グリッパ閉鎖」関数は一度プログラムしておけば、グリッパを閉鎖する必要があるときはいつでも、その関数を呼び出すだけで済みます。