制御操作

メインロボットプログラムは、「Control Actions」コマンドノードを介してロジックプログラムから制御することができます。 「 スレッド はメインのロボットプログラムとは独立して実行され、追加のロジックを用いてロボットおよびメインプログラムの実行を制御するために使用できます。

「Control Action」コマンド ノードは、メインロボットプログラムでは使用できません。

制御動作のプログラミングは手動モードで行われますが、それらはロボットがリモートモードで動作している場合にのみ実行可能です。

追加可能な各種制御アクションは以下の通りです：

• 電源投入 - ロボットアームの電源を入れる。

• 電源オフ - ロボットアームの電源を切ります。

• ブレーキの解除 - ロボットのブレーキを解除します。

• プログラムの開始 - 現在読み込まれているプログラムを起動します。

• プログラムの一時停止 - 現在読み込まれているプログラムを一時停止します。

• プログラムの停止 - 現在読み込まれているプログラムを停止します。

1. 「追加 」アイコンをタップし 、「制御 アクション」ノード を選択します。

   

2. 「制御アクション」がプログラムツリーに挿入されます。 「制御 アクション」フィールドをタップして、使用したい特定のアクションを選択 してください。