スレッド

説明

「スレッド」コマンドを使用すると、ロボットアームとは独立して外部機械を制御することができます。 スレッドは、変数と出力信号を使用してロボットプログラムと通信することができます。

「Thread」コマンドにアクセスするには

  1. プログラムのメイン画面に移動します。 「コマンドノード」を参照してください。

  2. 「コマンド」ツールボックス内の「スレッド」アイコンをタップします。

    「Module」フィールドを持つノードがプログラムツリーに挿入されます。

  3. 「モジュール」フィールドをタップすると、2つの選択肢が表示されます：

    • グローバル関数

    • モジュール


  4. 「グローバル関数」または「モジュール」のいずれかを選択すると、右側に「スレッド」フィールドが表示されます。
 

  1. 注：「スレッド」フィールドを有効にして選択可能にするには、まず「プログラム構造」で新しいグローバル関数およびモジュールを作成し、それらを「スレッド」としてマークする必要があります。 「 モジュールと関数

    この関数／モジュールはスレッドとしてマークされました。「ループを常に実行」チェックボックスをタップすると、処理完了後にスレッドの実行がループするようになります。

     

  2. [スレッド] フィールドをタップし、作成した関数またはモジュールを選択します。 さらに「アクション」フィールドが挿入されます。

  3. 「アクション」フィールドをタップし、「実行」または「中止」を選択して、その時点でスレッドの実行を開始または停止します。

    プログラムの実行期間全体にわたって実行されるスレッドは、メインプログラムの「Before Start」セクションから開始することができます。