ピック動作機能

説明

「ピック」機能では、対象物の方向へ「move」コマンドを使用し、「call」コマンドでグリッパを閉じます。

 

「ピック動作」機能の作成

  1. 把持用の「Call」コマンドを含む、最初の「Move to」コマンド群を削除してください。

  2. 順番を変えて、各コマンドノードとカットアイコンを順番にタップしてください。

    4つのコマンドがクリップボードツールボックスに転送されます。

  3. マルチタスク画面で、「移動」の「ピック」機能をタップします。

  4. メイン画面の「追加」アイコンをタップし、「クリップボード」ツールボックスを選択してください。

 

  1. 「Pick Movement」関数に、最初のコマンドセットを順番に挿入してください。

    5.1. 「Move to: Point_1」コマンドをタップします。

    5.2. 下の「追加」アイコンをタップしてください。

    5.3. 「Move to: Point_2」コマンドをタップします。

    5.4. 下の「追加」アイコンをタップしてください。

    5.5. 「グリッパ閉じる」機能をタップしてください。

    5.6. 下の「追加」アイコンをタップしてください。

    5.7. 「Move to: Point_1 (Variable)」コマンドをタップします。

  2. メインプログラムをもう一度タップして、「ムーブメント選択」機能をプログラムツリーに挿入します。

  3. 追加アイコンをタップし、「コマンド」ツールボックスを選択して、「呼び出し」アイコンをタップします。 「モジュール」および「機能」フィールドを含むノードが表示されます。

  4. 「モジュール」フィールドで「Movement」を、「機能」フィールドで「Pick」を選択してください。