Attendre

Description

La commande « Wait » met le mouvement du robot en pause lorsque de nouvelles données sont introduites dans le programme. Vous pouvez ajouter une commande « Wait » à un programme utilisant des capteurs externes afin que le robot attende l'activation de l'un des capteurs avant de poursuivre l'exécution du programme.

 

Pour accéder à la commande « Attendre »
  1. Accédez à l'écran principal du programme. Voir Nœuds de commande.

  2. Appuyez sur l'icône « Attendre » dans la boîte à outils « Commandes ».

    Un nœud comportant deux champs modifiables est inséré dans l'arborescence du programme :

    • Type d'attente

    • Temps

  3. Appuyez sur le champ « Type d'attente » et sélectionnez « Durée ».

    Lorsque vous sélectionnez cette option, le programme attend pendant le nombre de secondes spécifié.

  4. Dans le champ « Heure », saisissez la valeur et l'expression, puis appuyez sur « Confirmer ». Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

 

  1. Appuyez sur le champ « Type d'attente » et sélectionnez « Entrée de signal ».

    Lorsque vous sélectionnez cette option, des champs supplémentaires s'affichent à droite pour vous permettre de préciser le type de saisie.

  2. Appuyez sur le champ « Source » ; deux options de saisie standard sont alors disponibles :

    • E/S cablées

    • E/S outil

  3. Lorsque vous sélectionnez « Wired IO » ou « Tool IO », un champ « Signal » s'affiche à droite.

  4. Dans le champ « Signal », sélectionnez le signal de votre choix.

    • Signal numérique : DI 0–DI 7

    • Signal numérique : CI 0–CI 7

    • Signal analogique : AI 0–AI 1

    Lorsqu'un signal numérique est sélectionné, un champ « Entrée » s'affiche à droite.

  5. Choisissez entre Élevé et Faible .

    Lorsqu'un signal analogique est sélectionné, les champs « Opérateur » et « Entrée » s'affichent à droite.

  6. Appuyez sur le champ « Opérateur ».

  7. Choisissez soit soit < pour > définir le délai d'attente par rapport à une valeur.

  8. Modifiez le champ de saisie, puis cliquez sur « Confirmer ».