Switch

Description

La commande « Switch » vous permet de faire modifier le comportement du robot en fonction des données fournies par les capteurs ou des valeurs des variables.

 

Pour accéder à la commande Switch

  1. Accédez à l'écran principal du programme. Voir Nœuds de commande.

  2. Appuyez sur l'icône « Switch » dans la boîte à outils « Commandes ».

    Un nœud comportant le champ « Définir l'expression de commutation » et le bouton « Ajouter un cas par défaut » est inséré dans l'arborescence du programme.

  3. Appuyez sur le champ « Définir l'expression de commutation » ; deux options s'offrent alors à vous :

    • Variable

    • Expression

  4. Appuyez sur Variable et sélectionnez ou modifiez en fonction d'une variable existante ou d'une expression.

    Remarque : ouvrez le nœud de commande « Assignment » pour activer l'onglet « Variable » dans le nœud « Switch ».

  1. Saisissez l'expression dans l'onglet « Expression », puis cliquez sur « Confirmer ».

 
  1. Appuyez sur le bouton « Ajouter un cas par défaut » ; le cas par défaut est alors inséré.

  2. Appuyez sur l'icône « Ajouter » à l'intérieur du nœud Switch pour ajouter un nœud Case.

  3. Appuyez sur l'icône « Case » dans la boîte à outils « Commandes ». Voir Cas Cas

    Chaque cas compare la variable ou l'expression du commutateur à une seule valeur.

    Si un cas et un commutateur correspondent, la fonction que vous spécifiez dans le nœud « case » est appelée.