スマートスキル「Move Into Contact」を使用すると、ロボットをTCPのZ方向に、接触点に到達するまで移動させることができます。 この接触点に到達すると、ロボットは指定された距離だけ後退します。 デフォルトでは、リトラクション距離は1 mmに設定されています。
