教示モード

説明

ティーチモードは、フリードライブとスマートスキルを組み合わせてロボットに動作を教えることで、デモンストレーションを通じてロボットをプログラミングする新しい方法です。 ティーチモードで行われるすべての操作は記録され、プログラムノードに変換されます。

ティーチモードを有効にするには、「Move」ドロワー内にある「Smart Skills」ペインに移動してください。 スマートスキルを適用するか、物理的なフリードライブボタンを押して、ツリー内にプログラムコードを生成します。 さらに、スマートスキルを元に戻すことで、ロボットを以前の状態（例えば、操作が行われる前の位置）に戻すことができます。 関連トピック「プログラム プログラムメニュー 「Smart スマートスキル

 

ティーチモードへのアクセス方法

  1. メインナビゲーションの「プログラム」をタップします。

  2. ヘッダーで「プログラム 名」をタップし、既存のプログラムを使用 するか、Smart Skillsプログラムまたはフリードライブを適用したい場所で新しいプログラムを作成します。

  3. サイドバーの「移動」をタップしてマルチタスク画面を展開すると、右上に「スマートスキル」ペインが表示されます。

 

  1. 「Smart Skills」をタップすると、「Smart Skills」画面を構成する以下のコンポーネントが表示されます：

    • 対象分野

    • アクティブなTCPフィールド

    • 平面に合わせる

    • Z を最も近い軸に合わせる

    • センター

    • フリードライブ

    • ツールに接触するまで移動

    • 後退

    • ホーム

    • ティーチモードボタン

 

  1. 「 ティーチモード」ボタンを タップすると、「ティーチング 」中であることを示す点滅する赤い点が表示されます。

  2. スマートスキルをタップしてティーチングを開始し、もう一度タップしてティーチングを停止します。 設定可能なノードがプログラムに挿入されます。

  3. その他のスマートスキルに進む。

  4. 作業が完了したら、「ティーチングモードを 停止」 ボタンをタップしてください。

    例えば、3つのスマートスキルを使用した場合、プログラムツリーは以下のようになります。