動作モード

ティーチペンダントまたはダッシュボードサーバーを使用して、さまざまなモードにアクセスし、有効化します。 外部モードセレクターが統合されている場合、PolyScope やダッシュボードサーバーではなく、そのセレクターがモードを制御します。

自動モード このモードが有効な場合、ロボットは定義済みタスクのプログラムのみを実行できます。 プログラムやインストールを変更または保存することはできません。

手動モード このモードが有効な場合、ロボットをプログラムできます。 プログラムやインストールを変更して保存することができます。 怪我を防ぐために、手動モードで使用する速度を制限する必要があります。 ロボットが手動モードで動作しているとき、人がロボットの手の届く範囲にいることがあります。 速度は、アプリケーションのリスクアセスメントに応じた値に制限する必要があります。

回復モード このモードは有効な限界セットの安全限界に違反した場合に有効になり、ロボットアームが停止カテゴリー 0 を実行します。 ロボットアームの電源が入った時点ですでにジョイント角度限界や安全境界などの有効な安全限界に違反していた場合、ロボットアームは回復モードで起動します。 これにより、ロボットアームを安全限界内に戻すことができます。 回復モードでは、ロボットアームの動作はユーザーがカスタマイズできない固定の限界で制限されます。

手動高速モード このモードを有効にすると、ツールとエルボーのデフォルトの速度限界を一時的に超えることができます。

3 ポジションイネーブルデバイスが構成されておりなおかつ離されている（押下されていない）または完全に押されている場合、ロボットは、手動モードで予防停止を行います。

自動モードと手動モードとの切り替えを行うには、3 ポジションイネーブルデバイスを完全に放してから再度押し、ロボットが動けるようにする必要があります。 手動高速モードを使用している際は、安全ジョイント限界を使うか安全平面を使ってロボットの移動空間を制限します。

1. アプリケーションをタップし、安全を選択します。

2. 3 ポジションイネーブルデバイスオプションにアクセスします。

3. ページ上で、手動高速を許可ボタンをスライドさせます。

※3 ポジションイネーブルデバイスが設定されている場合、手動高速モードが有効でない限り、ロボットは手動減速モードで動作します。

3 ポジションイネーブルデバイスが使用されており、ロボットが手動モードの場合、移動するには 3 ポジションイネーブルデバイスを中間位置まで押す必要があります。 3 ポジションイネーブルデバイスは自動モードでは効果がありません。

プログラミングには 3PE ティーチペンダント（3PE TP）をお勧めします。 手動モード中に予防空間内に別の人物がいる可能性がある場合は、追加のデバイスを統合して、追加の人物が使用できるように設定できます。

モードを切り替えるには、右ヘッダーでプロファイルアイコンを選択して、モード選択ダイアログを表示します。

• [自動] は、ロボットの運用モードが自動に設定されていることを示します。

• [手動] は、ロボットの運用モードが手動に設定されていることを示します。

3 ポジションイネーブルデバイスを使用した安全 I/O 設定が有効な場合、PolyScope X は自動的に手動モードになります。

リモートモードは、操作モードを「自動」に変更した場合にのみ変更できます。

リモートモードを「リモート」から「ローカル」に変更すると、操作モードは「手動」に戻ります。