호출

설명

'Call' 명령을 사용하면 멀티태스크 화면에 표시되는 생성된 전역 함수 및 모듈을 실행할 수 있습니다. 이 명령을 사용하려면 모듈과 함수를 사용하여 미리 프로그램을 작성해 두어야 합니다. 명령을 설정하고 이를 모듈 및 함수로 그룹화하는 방법은 모듈 모듈 및 기능 참조하십시오. 그리퍼 그리퍼 모듈 이동 이동 모듈 모듈에 대한 자세한 내용을 확인하십시오. 기능에 대한 자세한 내용은 열기/닫기 및 집기/놓기를 참조하십시오.

 

'Call' 명령어 실행 방법

  1. 명령어가 모듈과 함수로 그룹화되어 있는 기존 프로그램을 엽니다. 이 예제에서는 'Pick and Place' 프로그램 을 실행하십시오.

  2. 프로그램 메인 화면으로 이동합니다. 명령 노드를 참조하십시오.

  3. 명령 도구 상자에서 통화 아이콘을 탭하십시오.

    편집 가능한 모듈 필드가 프로그램 트리에 삽입됩니다.

  4. '모듈' 필드를 탭하십시오.

    '전역 함수(Global Functions)' 외에도 생성된 모듈인 '그리퍼 (Gripper)'와 '이동 (Movement)'을 확인할 수 있습니다. 이 모듈 목록은 멀티태스크 화면의 '모듈 트리'에 표시된 모듈과 일치합니다.
이동 호출 모듈

  1. ‘모듈’ 필드에서 ‘이동’을 선택하십시오.
Pick 함수 호출

  1. 모듈을 선택하면 기능 필드가 활성화됩니다. '선택' '픽' 기능을 선택하십시오.
Place 함수 호출

  1. 2~5단계를 반복하십시오.

  2. 동일한 Function 필드에서 Place 기능을 선택하십시오.

그리퍼 모듈 호출 및 닫기 기능

  1. 추가 아이콘을 탭한 다음 통화 아이콘을 탭하십시오.

  2. ‘모듈’ 필드에서 ‘그리퍼’를 선택하십시오.

  3. '기능' 필드에서 '닫기' 기능을 선택하십시오.

Open 함수 호출

  1. 2~5단계를 반복하십시오.

  2. 동일한 기능 필드에서 열기 기능을 선택하십시오.