픽업 동작 기능

설명

픽(pick) 기능은 집어 올릴 물체의 방향으로 '이동(move)' 명령을 사용하고, 그리퍼를 닫기 위해 '호출(call)' 명령을 사용합니다.

 

픽 동작 기능 생성하기

  1. 그립핑을 위한 Call 명령을 포함하여, 첫 번째 'Move to' 명령 세트를 삭제하십시오.

  2. 순서를 바꿔서 각 명령 노드와 잘라내기 아이콘을 차례로 탭하십시오.

    네 가지 명령이 클립보드 도구 상자로 전송됩니다.

  3. 다중 작업 화면에서 '이동'의 '선택' 기능을 탭하세요.

  4. 메인 화면에서 추가 아이콘을 탭하고 '클립보드' 도구 상자를 선택하십시오.

 

  1. 순서대로 첫 번째 명령 세트를 '픽업 동작(Pick Movement)' 기능에 입력하십시오.

    5.1. '이동: Point_1' 명령을 탭하십시오.

    5.2. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    5.3. '이동: Point_2' 명령을 탭하십시오.

    5.4. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    5.5. '그리퍼 닫기' 기능을 탭하십시오.

    5.6. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    5.7. "이동: Point_1 (변수)" 명령을 탭합니다.

  2. 메인 프로그램을 다시 탭하여 '이동 선택(Movement Pick)' 기능을 프로그램 트리에 삽입하십시오.

  3. 추가 아이콘을 탭하고, '명령' 도구 상자를 선택한 다음, '호출' 아이콘을 탭하십시오. '모듈' 및 '기능' 필드가 포함된 노드가 나타납니다.

  4. '모듈' 필드에서 '이동(Movement)'을, '기능' 필드에서 '픽(Pick)'을 선택하십시오.