그리퍼 모듈

설명

그리퍼는 로봇이 물체를 집어 들고 고정할 수 있게 해주는 장치입니다. 로봇 암과 결합된 그리퍼를 사용하면 검사, 조립, 픽 앤 플레이스, 기계 보조 작업과 같은 공정을 자동화할 수 있습니다. 사람의 손과 마찬가지로, 그리퍼는 팔의 끝 부분에 위치하여 엔드 이펙터 역할을 하며, 이를 통해 팔의 힘과 손의 정교함을 결합할 수 있습니다. 그리퍼 모듈을 생성할 때는 해당 명령 노드를 사용할 때의 편의성, 가독성 및 유연성을 최적화합니다.

 

그리퍼 모듈 생성하기

  1. 시스템 매니저에서 생성된 픽 앤 플레이스 프로그램을 엽니다. 메인 화면에서는 프로그램 트리에서 사용된 모든 명령을 확인할 수 있습니다.

     

  2. 그리퍼 관련 기능을 포함할 새로운 모듈을 생성하십시오. 멀티태스크 화면에서 모듈 트리의 추가 아이콘을 탭하세요. 'Global Functions' 아래에 모듈이 삽입되며, 생성된 명령들은 메인 화면에서 제거됩니다.

  3. 모듈 케밥 아이콘을 탭한 다음, 모듈 이름을 ‘그리퍼’로 변경하고 ‘확인’을 누르십시오.

 

  1. 생성된 그리퍼 모듈 아래에서 ‘+ 새로 만들기’를 탭하세요.

  2. 메인 화면에서 ‘메인 프로그램(Main Program)’ 프로그램 트리의 ‘기능 이름(Function Name)’ 필드를 탭한 다음, 이름을 ‘닫기(Close)’로 입력하고 ‘확인(Confirm)’을 누릅니다.

  3. 다중 작업 화면에서, 새로 생성된 그리퍼(Gripper)의 '닫기(Close)' 기능 아래에 있는 '+ 새로 만들기(Create New)'를 탭하세요.

  4. 메인 화면에서 ‘메인 프로그램 트리(Main Program Tree)’의 ‘기능 이름(Function Name)’ 필드를 탭한 다음, 이름을 ‘Open’으로 지정하고 ‘확인’을 누르십시오.

    화면에 표시되는 PolyScope X 인터페이스는 다음과 같습니다. 멀티태스크 화면에서 생성된 모듈 트리에 특히 유의하십시오.

  5. 멀티태스크 화면의 맨 상단에 있는 ‘메인 프로그램’을 탭하십시오. 사용된 모든 명령이 메인 화면에 다시 표시됩니다.