그리퍼 닫기 기능

설명

그리퍼 닫기 기능은 적절한 타이밍, 정밀한 포스, 그리고 올바른 페이로드가 적용되도록 보장합니다.

 

그리퍼 닫기 기능 생성

  1. "Set", "Wait", "페이로드" 명령어 중 첫 번째 세트를 삭제하십시오.

  2. 'Set' 명령 노드를 탭한 다음, 메인 화면 오른쪽에 있는 잘라내기 아이콘을 탭하십시오.

  3. 'Wait' 명령 노드를 탭한 다음 잘라내기 아이콘을 탭하십시오.

  4. '페이로드' 명령을 탭한 다음, 잘라내기 아이콘을 탭하십시오.

    이 세 가지 명령이 클립보드 도구 상자로 전송됩니다.

  5. 다중 작업 화면에서 그리퍼의 '닫기' 기능을 탭하십시오.

  6. 메인 화면에서 추가 아이콘을 탭하고 '클립보드' 도구 상자를 선택하십시오.

 

  1. 'Set', 'Wait', '페이로드' 명령을 순서대로 'Close Gripper' 함수에 삽입하십시오.

    7.1. '설정' 명령을 탭하세요.

    7.2. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    7.3. '기다림' 명령을 탭하세요.

    7.4. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    7.5. '페이로드' 명령을 탭하십시오.

  1. 메인 프로그램을 다시 탭하여 그리퍼 닫기 기능을 프로그램 트리에 삽입하십시오.

  2. "Move to: Point_2 " 명령 노드를 탭한 다음, 추가 아이콘을 탭하십시오.

  3. '명령' 도구 상자를 선택하십시오. 통화 아이콘을 탭하면 ‘모듈’ 및 ‘기능’ 필드가 포함된 노드가 나타납니다.

  4. '모듈' 필드에서 '그리퍼'를 선택하고, '기능' 필드에서 'Close'를 선택하십시오.

그리퍼 닫기 기능을 한 번만 프로그래밍해 두면, 그리퍼를 닫아야 할 때마다 해당 함수를 호출하기만 하면 됩니다.