위치 이동 기능

설명

'위치 지정' 기능은 물체를 놓을 위치 방향으로 '이동' 명령을 사용하고, 그리퍼를 열기 위해 '호출' 명령을 사용합니다.

 

이동 위치 기능 생성하기

  1. 그립핑을 위한 Call 명령을 포함하여 두 번째 'Move to' 명령 세트를 삭제하십시오.

  2. 순서를 바꿔서 각 명령 노드와 잘라내기 아이콘을 차례로 탭하십시오.

    이 네 가지 명령은 클립보드 도구 상자로 전송됩니다.

  3. 다중 작업 화면에서 '이동'의 '배치' 기능을 탭하세요.

  4. 메인 화면에서 추가 아이콘을 탭하고 '클립보드' 도구 상자를 선택하십시오.

  5. 순서대로 첫 번째 명령 세트를 '위치 이동(Place Movement)' 기능에 입력하십시오.

    5.1. '이동: Point_3' 명령을 탭하십시오.

    5.2. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    5.3. "이동: Point_4" 명령을 탭하십시오.

    5.4. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    5.5. '그리퍼 열기' 기능을 탭하십시오.

    5.5. 아래의 추가 아이콘을 탭하세요.

    5.6. "이동: Point_3 (변수)" 명령을 탭하십시오.

 

  1. 메인 프로그램을 다시 탭하여 '이동 위치(Movement Place)' 기능을 프로그램 트리에 삽입하십시오.

     

  2. 명령 노드 Call: Movement Pick 을 탭한 다음, 추가 아이콘을 탭하십시오.

  3. '명령' 도구 상자를 선택하십시오. 통화 아이콘을 탭하면 ‘모듈’ 및 ‘기능’ 필드가 포함된 노드가 나타납니다.

  4. 모듈 필드에서 'Movement'를 선택하고, 기능 필드에서 'Place'를 선택하십시오.

 

PolyScope X 인터페이스의 프로그램 트리는 함수와 모듈로 구성되었을 때 다음과 같이 확인할 수 있습니다:

 

 

함수와 모듈을 활용하여 프로그램을 구성할 때, 함수 내에서 다른 함수를 호출함으로써 재사용성을 더욱 높일 수 있습니다. 주로 함수로 구성된 완전한 프로그램을 작성하면 긴 프로그램을 관리하기가 더 쉬워집니다.

또한, 이를 통해 프로그램의 유지보수성을 높이고 프로그래밍 시 중복 작업을 방지할 수 있습니다. 3D 뷰어와 조작자 화면에서 보실 수 있듯이, 로봇의 동작은 여전히 이전과 동일합니다.