Wachten

Beschrijving

Het Wait -commando zet de beweging van de robot tijdelijk stil wanneer er nieuwe invoer in het programma wordt ingevoerd. U kunt een 'Wacht'-commando toevoegen aan een programma met externe sensoren, zodat de robot wacht tot een van de sensoren wordt geactiveerd voordat het programma verdergaat.

 
Toegang tot het commando 'Wachten'

  1. Ga naar het hoofdscherm van het programma. Zie Commando-knooppunten.

  2. Tik op het pictogram ‘Wachten ’ in de werkbalk ‘Opdrachten’.

    Er wordt een knooppunt met twee bewerkbare velden in de programmastructuur ingevoegd:

    • Wachttype

    • Tijd

  3. Tik op het veld ‘Wachttype ’ en kies ‘Tijd’.

    Wanneer u deze optie selecteert, wacht het programma een opgegeven aantal seconden.

  4. Voer in het veld ‘Tijd ’ de waarde en de uitdrukking in en tik op ‘Bevestigen’. Zie de tabbladen Tabbladen 'Waarde', 'Variabele' en 'Uitdrukking'

 

  1. Tik op het veld ‘Wachttype ’ en kies ‘Signaalingang’.

    Wanneer u deze optie selecteert, worden er aan de rechterkant extra velden toegevoegd waarin u het type invoer kunt specificeren.

  2. Tik op het veld ‘Bron’; er zijn dan twee standaardinvoeropties beschikbaar:

    • Bedrade I/O

    • Gereedschap-I/O

  3. Wanneer je ‘Wired IO’ of ‘Tool IO’ selecteert, wordt er rechts een veld ‘Signaal’ ingevoegd.

  4. Tik in het veld ‘Signaal’ op het signaal van je keuze.

    • Digitaal signaal: DI 0–DI 7

    • Digitaal signaal: CI 0–CI 7

    • Analoog signaal: AI 0–AI 1

    Wanneer een digitaal signaal wordt geselecteerd, wordt rechts een Input -veld ingevoegd.

  5. Kies Hoog of Laag .

    Wanneer een analoog signaal wordt geselecteerd, worden rechts daarvan de velden ‘Operator’ en ‘Input’ ingevoegd.

  6. Tik op het veld ‘Operator ’.

  7. Kies ofwel of < om > de wachttijd ten opzichte van een waarde te specificeren.

  8. Wijzig de inhoud van het invoerveld en bevestig.