Thread

Description

La commande « Thread » vous permet de commander une machine externe indépendamment du bras de robot. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie.


Pour accéder à la commande « Thread »

  1. Accédez à l'écran principal du programme. Voir Nœuds de commande.

  2. Appuyez sur l'icône « Fil » dans la boîte à outils « Commandes ».

    Un nœud comportant un champ « Module » est inséré dans l'arborescence du programme.

  3. Appuyez sur le champ « Module » ; deux options s'affichent alors :

    • Fonctions globales

    • Module


  4. Sélectionnez « Fonctions globales » ou « Module » : un champ « Thread » s'affiche alors à droite.

 
  1. Remarque : pour que le champ « Thread » soit actif et sélectionnable, vous devez d'abord créer de nouvelles fonctions et de nouveaux modules globaux dans la structure du programme et les marquer comme « thread ». Voir Modules Modules et fonctions

    La fonction/le module est désormais marqué(e) comme thread ; cochez la case « Boucle infinie » pour que le thread s'exécute en boucle une fois terminé.

     

  2. Appuyez sur le champ « Thread » et sélectionnez la fonction ou le module que vous avez créé. Un champ « Action » est inséré un peu plus loin.

  3. Appuyez sur le champ « Action » et sélectionnez « Exécuter » ou « Arrêter » pour lancer ou interrompre l'exécution du thread à cet endroit.

    Les threads destinés à s'exécuter pendant toute la durée d'exécution du programme peuvent être lancés à partir de la section « Before Start » du programme principal.