Actions de commande

Le programme principal du robot peut être contrôlé par le programme logique Programme logique le nœud de commande « Actions de contrôle ». Contrairement à Thread Thread le programme logique est exécuté indépendamment du programme principal du robot et peut être utilisé pour contrôler l'exécution du robot et du programme principal à l'aide d'une logique supplémentaire.

Le nœud de commande « Action de contrôle » n'est pas disponible dans le programme principal du robot.

La programmation des actions de contrôle s'effectue en mode manuel, mais celles-ci ne peuvent être exécutées que lorsque le robot fonctionne en mode distant.

Voici les différentes actions de contrôle qui peuvent être ajoutées :

• Mise sous tension - De mettre le bras de robot sous tension.

• Mise hors tension - Mettez le bras de robot hors tension.

• Débloquer les freins - Débloquez les freins du robot.

• Lancer le programme - Démarre le programme actuellement chargé.

• Mettre le programme en pause - Met en pause le programme actuellement chargé.

• Arrêter le programme - Arrête le programme actuellement chargé.

1. Appuyez sur l'icône « Ajouter » et sélectionnez le nœud « Action de contrôle ».

   

2. L'action de contrôle est insérée dans l'arborescence du programme. Appuyez sur le champ « Action de contrôle » pour sélectionner l'action spécifique que vous souhaitez utiliser.