Déplacement articulaire

Le mouvement de l'articulation est un nœud de commande de mouvement qui prend en charge les profils de mouvement. La commande crée un mouvement du point A au point B qui est optimal pour le robot. Le mouvement peut ne pas être une ligne directe entre A et B, mais être optimal pour la position de départ et la position finale des articulations. Déplacer articulation crée des déplacements qui sont calculés dans l'espace d'articulation du bras du robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire courbe.

3. Appuyez sur le champ « Profil de mouvement » et sélectionnez l'option appropriée parmi les trois choix disponibles :

   • Personnaliser

   • Joint_fast

   • Joint_slow

4. Appuyez sur le champ « Nom » : trois onglets s'affichent :

   • Valeur

   • Variable

   • Expression

5. Saisissez les données dans les onglets « Valeur », « Variable » et « Expression », puis appuyez sur « Confirmer ». Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

6. Appuyez sur Modifier le point . Un nouvel écran s'affiche avec l'interface du bras de robot, sur lequel vous pouvez déplacer le robot manuellement jusqu'à la position souhaitée.

7. Appuyez sur le bouton « Plus ».

   L'écran « Paramètres supplémentaires » s'affiche avec quatre paramètres :

   • Mouvement

   • Référence 

   • Transformation

   • Lissage

Tous les nœuds de commandes liés au mouvement dans l'arborescence du programme affichent le profil de mouvement associé à chaque nœud. Cette fonction permet aux utilisateurs de voir le profil de mouvement sélectionné sur un nœud de déplacement. Cette fonctionnalité est implémentée sur les nœuds de commande suivants :

• Déplacement linéaire

• Déplacement articulaire

• Déplacement de processus

• Direction

• Déplacement Circulaire

Le bouton Déplacer ici est visible dans les commandes Déplacement linéaire et Déplacement articulaire. Cette fonction vous permet de passer directement à la position d'un point de passage depuis l'arborescence du programme. Appuyer sur le bouton Déplacer ici ouvre la boîte de dialogue Déplacer le robot dans la position. Le bouton est visible lorsque le point de passage a été enseigné et n'est activé que lorsque l'état du robot est en mode Normal ou Réduit.

1. Appuyez sur l'icône ajouter pour insérer le mouvement linéaire et le mouvement d'articulation dans l'arborescence des commandes.

2. Appuyez sur le bouton Modifier le point du premier nœud de déplacement dans l'arborescence des commandes, que ce soit des nœuds de déplacement linéaire ou de déplacement d'articulation.

3. Déplacez le robot en utilisant le bouton plus/moins dans les coordonnées X, Y, Z. Appuyez sur Enregistrer .

4. Dans le deuxième nœud de déplacement dans l'arborescence des commandes, appuyez sur Déplacer ici. Un écran contextuel apparaît pour activer Déplacer le robot dans la position. Appuyez longuement sur Déplacer vers la position. Appuyez sur OK.

    

1. Appuyez sur le paramètre « Mouvement » situé à gauche. Un champ « Profil de mouvement » proposant les options suivantes apparaît à droite. La valeur par défaut est « Joint_slow ».

   • Personnaliser

   • Joint_fast

   • Joint_slow

     

2. Si l'option « Personnalisé » est sélectionnée, trois champs supplémentaires apparaissent :

   • Type de vitesse

   • Vitesse

   • Accélération

3. Sélectionnez « OptiMove » ou « Classic » lorsque vous appuyez sur « Type de vitesse ».

4. Appuyez sur le champ « Vitesse » : les onglets « Valeur », « Variable » et « Expression » s'affichent alors.

5. Saisissez les données dans chaque onglet, puis appuyez sur « Confirmer ». Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

6. Appuyez sur le champ « Accélération » : les onglets « Valeur », « Variable » et « Expression » s'affichent alors.

7. Saisissez les données dans chaque onglet, puis appuyez sur « Confirmer ». Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

8. Lorsque les options Joint_fast et Joint_slow sont sélectionnées, la vitesse et l'accélération d'OptiMove s'affichent.

1. Appuyez sur le paramètre « Référence ».

   

2. Sélectionnez soit le champ « Cadre », soit le champ « RTO ».

   Dans le champ « Cadre », quatre options sont disponibles :

   • monde

   • base

   • bride

   • PCO

   Dans le champ RTO, deux options sont disponibles :

   • TCP_Actif

   • Bride d'outil

3. Dans la colonne « Position », appuyez sur les onglets X, Y, Z, saisissez la valeur de votre choix pour le robot, puis appuyez sur « Confirmer ».

4. Dans la colonne « Rotation », appuyez sur les onglets RX, RY et RZ, saisissez la valeur de votre choix pour le robot, puis appuyez sur « Confirmer ».

1. Appuyez sur le paramètre « Transformer ».

   

2. Appuyez sur le champ « Posture » puis sur « Confirmer ».

1. Appuyez sur le paramètre « Lissage ».

   

   Un champ de type « lissage » s'affiche avec deux options :

   • Arrêter à ce point

   • Lissage

2. Lorsque vous choisissez « S'arrêter ici », aucune autre action n'est requise, il suffit simplement de « Confirmer ».

3. Appuyez sur « Lissage » : un champ « Rayon » s'affiche alors.

4. Les onglets « Valeur », « Variable » et « Expression » s'affichent lorsque vous appuyez sur le champ « Rayon ».

5. Saisissez les données dans chaque onglet, puis appuyez sur « Confirmer ». Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

6. Pour terminer, appuyez sur Confirmer dans l'écran « Plus de paramètres ».