Ajuster les arguments d'entrée pour le smart skill

Description

Le nœud de commande « Frame » permet de créer et de modifier facilement des cadres pendant l'exécution du programme. Les cadres créés à l'aide de ce nœud sont appelés « Live Frames » (cadres en direct) afin de les distinguer des cadres créés à partir de la section « Application ».

 

Pour accéder à la commande « Frame »

  1. Accédez à l'écran principal du programme. Voir Nœuds de commande.

  2. Appuyez sur l'icône « Cadre » dans la boîte à outils « Commandes ». Un nœud de programme comportant deux champs modifiables est inséré dans l'arborescence du programme : Action et cadre.

  3. Appuyez sur le champ « Action » ; quatre options s'affichent alors :

    • Créer un cadre en direct

    • Déplacer le cadre

    • Supprimer le repère

    • Modifier le parent

 
Créer un cadre en direct

 

Cette action crée un nouveau cadre portant le nom indiqué. La position du cadre peut être définie à partir de la boîte de dialogue de position, tout comme le parent du cadre. La position peut être définie soit par les coordonnées X, Y, Z, RX, RY, RZ, soit par une expression.

  1. Saisissez le nom du cadre de votre choix dans le champ « Nom ».

  2. Appuyez sur l'onglet « Position »; vous aurez alors accès à d'autres champs et onglets parmi lesquels choisir.

  3. Le champ « Référence » vous permet de sélectionner les options « Monde », « Base », « Bride » et « RTO ».

  4. Dans la boîte à outils « Posture » par défaut. vous saisissez la position en X, Y, Z et la rotation en RX, RY, RZ.

  5. Dans la boîte à outils Expression , appuyez sur le champ Expression ;des fonctions associées s'affichent alors, telles que le panneau d'accès rapide aux E/S, aux variables et aux fonctions intégrées.

     

 
Déplacer le cadre

 

Cette action permet de déplacer un cadre existant vers une nouvelle position. Le cadre peut être soit un cadre créé dans l'application, soit un cadre en temps réel. Comme pour la création d'un cadre dynamique, la position peut être spécifiée soit sous forme de coordonnées, soit sous forme d'expression.

Lorsque vous sélectionnez l'onglet « Position », suivez les instructions 2 à 5 fournies dans la section « Créer un cadre en temps réel ».

 
Supprimer le repère

Cette action supprime un cadre existant. Le cadre peut être un cadre créé dans l'application ou un cadre en temps réel. Les cadres prédéfinis, tels que « base » et « world », ne peuvent pas être supprimés.

 
Modifier le parent

 

Cette action permet de remplacer le parent d'un cadre existant par un nouveau.