기다림

설명

'Wait' 명령어는 프로그램에 새로운 입력이 들어올 때 로봇의 움직임을 일시 정지시킵니다. 외부 센서가 연결된 프로그램에 '대기(Wait)' 명령을 추가하면, 프로그램이 계속 진행되기 전에 로봇이 센서 중 하나가 작동할 때까지 대기하도록 할 수 있습니다.

 
'대기' 명령에 액세스하려면

  1. 프로그램 메인 화면으로 이동합니다. 명령 노드를 참조하십시오.

  2. 명령 도구 상자에서 대기 아이콘을 탭하십시오.

    편집 가능한 필드가 두 개 있는 노드가 프로그램 트리에 삽입됩니다:

    • 대기 유형

    • 시간

  3. '대기 유형' 필드를 탭하고 '시간'을 선택하십시오.

    이 항목을 선택하면 프로그램이 지정된 초 수만큼 대기합니다.

  4. '시간' 필드에 '값'과 '식'을 입력한 후 '확인'을 탭합니다. 값-변수-표현식 탭

 

  1. '대기 유형' 필드를 탭하고 '신호 입력'을 선택하십시오.

    이 항목을 선택하면 입력 유형을 지정할 수 있도록 오른쪽에 추가 필드가 표시됩니다.

  2. 'Source' 필드를 탭하면 두 가지 표준 입력 항목이 표시됩니다:

    • 유선 IO

    • 툴 IO

  3. '유선 IO' 또는 '툴 IO' 중 하나를 선택하면 오른쪽에 '신호' 필드가 삽입됩니다.

  4. '신호 (Signal)' 필드에서 원하는 신호를 탭하세요.

    • 디지털 신호: DI 0–DI 7

    • 디지털 신호: CI 0–CI 7

    • 아날로그 신호: AI 0–AI 1

    디지털 신호를 선택하면 오른쪽에 입력 필드가 삽입됩니다.

  5. '높음' 또는 '낮음' 중 하나를 선택하십시오.

    아날로그 신호가 선택되면 오른쪽에 Operator 및 Input 필드가 삽입됩니다.

  6. '작업자' 필드를 탭하십시오.

  7. 값과 비교하여 대기 시간을 지정하려면 > < 또는 중 하나를 선택하십시오.

  8. '입력' 필드를 편집한 후 '확인'을 누르십시오.