作業用移動

「プロセ スの移動」コマンド を使用すると、複数のポイントを通る一定速度の直線移動をプログラムすることができます。 各移動ノード間でロボットが一定の速度で移動するようにするには、ブレンド半径を設定する必要があります。 参照フレームと変換ポーズを指定することができます。

3. [モーション プロファイル] フィールド では、[ カスタム] または [ プロセス] のいずれかを選択できます。

   カスタムモーションプロファイルを使用すると、「関節 の動き」および「Linear Move」ノード で動作データを定義できます。

   「プロセス動作プロファイル」とは、「関節 の動き」および「直線移動」ノード で定義済みの動作のことです。

4. 「名前 」フィールド をタップします。

   3つのタブが表示されます：

   • 値

   • 変数

   • 式

5. [値]、[変数]、[式] タブにデータを入力し、[確認] をタップします。 「値・ 値・変数・式タブ

6. 「ポイントの 編集」をタップします。

   ロボットアームのインターフェースが表示された新しい画面が現れます。

7. 「ブレンド 」フィールド をタップします。

   3つのタブが表示されます：

   • 値

   • 変数

   • 式

8. [値]、[変数]、[式] タブにデータを入力し、[確認] をタップします。 「値・ 値・変数・式タブ

プログラムツリー内のすべての移動関連コマンドノードには、各ノードに関連付けられた移動プロファイルが表示されます。 この機能により、移動ノードで選択されている移動プロファイルを確認できます。 この機能は以下のコマンドノードに実装されています：

• 直線移動

• ジョイント移動

• 作業用移動

• 方向

• 円弧移動

1. 「 …」アイコン をタップしてください。

   [その他の設定] 画面 が表示され、3つの設定項目が表示されます：

   • 動作

   • 基準

   • 変換
     

   

2. 左側の「移動 」設定 をタップしてください。

   右側には、「モーション プロファイル」フィールド があり、「カスタム 」と 「プロセス 」が選択 可能です。

3. 「カスタム」が選択されると、「速度 」フィールド と「 加速度」フィールド が表示されます。

4. 「 Speed」フィールド をタップすると、「Value 」、「 Variable」、「Expression 」の 各タブが表示されます。

5. 各タブにデータを入力し、「 確認」をタップしてください。 「値・ 値・変数・式タブ

6. [ 加速度] フィールド をタップすると、[ 値]、[ 変数]、[ 式] の 各タブが表示されます。

7. 各タブにデータを入力し、「 確認」をタップしてください。 「値・ 値・変数・式タブ

8. 「プロセス 」→「モーション プロファイル」を選択し、「確認 」をタップします。

9. 「参照 」設定 をタップします。

10. 「フレーム 」または 「TCP Set 」のいずれかのフィールド を選択してください。

11. 「 位置」列 で、「 X、Y、Z」タブ をタップし、ロボットに設定したい値を入力して、「 確認」をタップします。

12. 「 回転」 列で、「 RX、RY、RZ」タブ をタップし、ロボットに設定したい値を入力して、「 確認」をタップします。

13. [ Transform] 設定 で、[ ポーズ] フィールド をタップし、[ Confirm] をタップします。