直線移動

説明

「直線 移動」コマンド ノードは、「関節の動き」としてのモーションプロファイルに対応していますが、点Aから点Bへの直線的な移動を生成します。これは、ウェイポイント間でツールセンターポイント（TCP）を直線的に移動させます。 これは、各ジョイントがより複雑な動きを実行して、ツールを直線経路に保つことを意味します。

 

「リニア移動」コマンドにアクセスするには

  1. プログラムのメイン画面に移動します。 「コマンドノード」を参照してください。

  2. 「コマンド」ツールボックス内の「直線 移動」アイコン をタップします。

    2つの編集可能なフィールド、2つのボタン、および省略記号アイコンを持つノードがプログラムツリーに挿入されます。 以下は編集可能な2つのフィールドです：

    • 動作プロファイル

    • 名前

    以下の3つのボタンがあります：

    • 点を編集

    • ここに移動

  3. 「モーション プロファイル」フィールド をタップし、表示される3つの選択肢から適切なものを選択してください：

    • カスタム

    • Linear_fast

    • Linear_slow

 

  1. 「名前 」フィールド をタップすると、3つのタブが表示されます：

    • 値

    • 変数

    • 式

  2. [ 値]、[ 変数]、[ 式] タブ にデータを入力し、[ 確認] をタップします。 「値・ 値・変数・式タブ

  3. 「ポイントの 編集」をタップします。 ロボットアームのインターフェースが表示された新しい画面が現れます。

  4. 「詳細 」ボタンを タップしてください。 「その他の 設定」画面 が表示され、4つの設定項目が表示されます：

    • 動作

    • 基準

    • 変換

    • ブレンド

 
[ここに移動] ボタンの使用

ここに移動 ボタンは、直線移動 および ジョイント移動 コマンドに表示されます。 この機能により、プログラムツリーから直接ウェイポイントの位置へ移動できます。 [ここに移動] ボタンを押すと、「ロボットを位置まで移動」ダイアログが開きます。 このボタンはウェイポイントが教示されている場合に表示され、ロボットの状態が 標準 モードまたは 減少 モードのときのみ有効になります。

 

 

  1. コマンドツリーに直線移動およびジョイント移動を挿入するには、[追加アイコン] をタップします。

  2. コマンドツリーの最初の移動ノード（直線移動ノードまたはジョイント移動ノード）の 点を編集 ボタンをタップします。

  3. X、Y、Z 座標の [+]/[-] ボタンを使用して、ロボットをジョグ操作します。 「保存 」をタップしてください。

  4. コマンドツリーの 2 つ目の移動ノードで、[ここに移動] をタップします。 ロボットを位置まで移動 を有効にするポップアップ画面が表示されます。 位置に移動 を長押しします。 OK をタップします。

     

 
移動ノードのモーションプロファイルラベル

プログラムツリー内のすべての移動関連コマンドノードには、各ノードに関連付けられた移動プロファイルが表示されます。 この機能により、移動ノードで選択されている移動プロファイルを確認できます。 この機能は以下のコマンドノードに実装されています：

カスタムモーションプロファイルを使用する移動ノードでは、モーションプロファイルの代わりに速度と加速度の値が表示されます。

 

 
動作設定

  1. 左側の「移動 」設定 をタップしてください。 右側に、以下の選択肢がある「モーション プロファイル」フィールド が表示されます。 Linear_slow がデフォルト設定 です。

    • カスタム

    • Linear_fast

    • Linear_slow

  2. 「 カスタム」が選択 されている場合、さらに3つのフィールドが表示されます：

    • 速度タイプ

    • 速度

    • 加速度

  3. 「Speed Type」をタップする際は、「OptiMove」または「Classic」のいずれかを選択してください。

  4. 「 Speed」フィールド をタップすると、「Value 」、「 Variable」、「Expression 」の 各タブが表示されます。

  5. 各タブにデータを入力し、「 確認」をタップしてください。 「値・ 値・変数・式タブ

  6. [ 加速度] フィールド をタップすると、[ 値]、[ 変数]、[ 式] の 各タブが表示されます。

  7. 各タブにデータを入力し、「 確認」をタップしてください。 「値・ 値・変数・式タブ

  8. 「 Linear_fast」および 「 Linear_slow」が 選択されている場合、OptiMoveの速度と加速度が表示されます。

 
参照設定

  1. 「参照 」設定 をタップします。

  2. 「 フレーム」または 「TCP 」のいずれかのフィールド を選択してください。

  3. [フレーム] フィールドには、以下の4つの選択肢があります：

    • ワールド

    • ベース

    • フランジ

    • TCP

  4. TCPフィールドでは、次の2つの選択肢があります：

    • Active_TCP

    • ツールフランジ

  5. 「 位置」列 で、「 X」、「Y」、「Z」の 各タブをタップし、ロボットに設定したい値を入力して、「 確認」をタップします。

  6. 「 回転」列 で、「 RX」、「RY」、「RZ」の 各タブをタップし、ロボットに設定したい値を入力して、「 確認」をタップしてください。

 
変換設定

  1. 「変換 」設定 をタップします。

  2. 「ポーズ 」フィールド をタップし、「Confirm 」をタップします。

 

ブレンド設定

  1. 「ブレンド」設定をタップします。

    「ブレンド タイプ」フィールド が表示され、2つのオプションが表示されます：

    • この点で停止

    • ブレンド

  2. 「この時点で停止 」を選択した場合、それ以上の操作は必要なく、「確認 」を行うだけで済みます。

  3. 「ブレンド」をタップすると、「Radius 」フィールド が挿入されます。

  4. 「半径」フィールドをタップすると、「 値」、「 変数」、「式 」の 各タブが表示されます。

  5. 各タブにデータを入力し、「 確認」をタップしてください。 「値・ 値・変数・式タブ

  6. 最後に、「その他の設定」画面で「確認」をタップします。