Esperar

Descripción

El comando «Wait» detiene el movimiento del robot cuando se introducen nuevas entradas en el programa. Puedes añadir un comando «Esperar» a un programa con sensores externos para que el robot espere a que se active uno de los sensores antes de continuar con el programa.

 

Para acceder al comando «Esperar»
  1. Ve a la pantalla principal del programa. Consulte Nodos de comando.

  2. Pulsa el icono «Esperar » en el panel de herramientas «Comandos».

    Se inserta un nodo de programa con dos campos editables en el árbol de programa:

    • Tipo de espera

    • Tiempo

  3. Pulsa en el campo «Tipo de espera » y selecciona «Tiempo».

    Al seleccionar esta opción, el programa espera durante el número de segundos especificado.

  4. En el campo «Hora », introduce el «Valor » y la «Expresión», y pulsa «Confirmar». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

 

  1. Pulsa en el campo «Tipo de espera » y selecciona «Entrada de señal».

    Al seleccionar esta opción, se añaden campos adicionales a la derecha para que especifiques el tipo de entrada.

  2. Pulsa en el campo «Fuente » y aparecerán dos opciones de entrada estándar:

    • E/S por cable

    • E/S de herram.

  3. Al seleccionar «Wired IO » o «Tool IO», se inserta un campo «Signal» a la derecha.

  4. En el campo «Señal», pulsa la señal que prefieras.

    • Señal digital: DI 0–DI 7

    • Señal digital: CI 0–CI 7

    • Señal analógica: AI 0–AI 1

    Cuando se selecciona una señal digital, se inserta un campo de entrada a la derecha.

  5. Elige entre Alto o Bajo .

    Cuando se selecciona una señal analógica, se insertan a la derecha los campos «Operador » y «Entrada ».

  6. Pulsa en el campo «Operador ».

  7. Seleccione < o para > especificar el tiempo de espera en relación con un valor.

  8. Modifica el campo de entrada y confirma.