Koordinatensystem

Beschreibung

Der Befehlsknoten „Frame“ ermöglicht die einfache Erstellung und Änderung von Koordinatensystemen während der Programmausführung. Mit diesem Knoten erstellte Frames werden als „Live-Frames“ bezeichnet, um sie von den im Anwendungsbereich erstellten Frames zu unterscheiden.

 

So rufen Sie den Befehl „Koordinatensystem“ auf

  1. Wechseln Sie zum Hauptbildschirm des Programms. Siehe Befehlsknoten.

  2. Tippen Sie auf das Koordinatensystem -Symbol in der Befehlsleiste. Ein Knoten mit zwei bearbeitbaren Feldern wird in die Programmstruktur eingefügt: „Action“ und „Frame“.

  3. Tippen Sie auf das Feld „Aktion“ – es werden vier Optionen angezeigt:

    • Live-Koordinatensystem erstellen

    • Koordinatensystem verschieben

    • Koordinatensystem löschen

    • Übergeordnetes Element ändern

 
Live-Koordinatensystem erstellen

 

Diese Aktion erstellt ein neues Koordinatensystem mit dem angegebenen Namen. Die Position des Koordinatensystems sowie dessen übergeordnetes Element können im Positionsdialog festgelegt werden. Die Position kann entweder durch X, Y, Z, RX, RY, RZ oder durch einen Ausdruck angegeben werden.

  1. Geben Sie im Feld „Name“ den gewünschten Namen für das Koordinatensystem ein.

  2. Tippen Sie auf die Registerkarte „Position“ – daraufhin werden weitere Felder und Registerkarten zur Auswahl angezeigt.

  3. Im Feld „Referenz“ können Sie zwischen „Welt“, „Basis“, „Flansch“ und „TCP“ wählen.

  4. In der Standard-Toolbox „Pose “. Sie geben die Position in X, Y, Z und die Drehung in RX, RY, RZ ein.

  5. Tippen Sie in der Ausdruck-Toolbox auf das Ausdrucksfeld . Daraufhin werden zugehörige Funktionen angezeigt,wie beispielsweise das Schnellzugriffsfeld für E/A, Variablen und integrierte Funktionen.

     

 
Koordinatensystem verschieben

 

Diese Aktion verschiebt ein vorhandenes Koordinatensystem an eine neue Position. Bei dem Koordinatensystem kann es sich entweder um ein in der Anwendung erstelltes Koordinatensystem oder um ein Live-Koordinatensystem handeln. Wie beim Erstellen eines Live-Frames kann die Position entweder über Koordinaten oder über einen Ausdruck angegeben werden.

Wenn Sie die Registerkarte „Position“ auswählen, befolgen Sie die Anweisungen 2–5 unter „Koordinatensystem erstellen“.

 
Koordinatensystem löschen

Mit dieser Aktion wird ein vorhandenes Koordinatensystem gelöscht. Der Frame kann entweder ein in der Anwendung erstellter Frame oder ein Live-Frame sein. Vordefinierte Koordinatensysteme wie „Basis“ und „World“ können nicht gelöscht werden.

 
Übergeordnetes Element ändern

 

Diese Aktion ändert den übergeordneten Rahmen eines bestehenden Koordinatensystems in ein neues.