Procesný pohyb

Popis

Príkaz „Process Move “ umožňuje naprogramovať lineárny pohyb s konštantnou rýchlosťou cez určitý počet bodov. Musíte nastaviť polomer zátačky, aby sa robot pohyboval konštantnou rýchlosťou medzi jednotlivými pohybovými uzlami. Môžete určiť referenčný rámec a transformovanú pozíciu.

 
Prístup k príkazu „Presun procesu“

  1. Prejdite na hlavnú obrazovku programu. Pozrite si Príkazové uzly.

  2. Kliknite na ikonu „Presunúť proces “ v paneli nástrojov „Príkazy“.

     

    Do programového stromu sa vloží uzol. Uzel má tri editovateľné polia, tlačidlo Upraviť bod a ikonu s tromi bodkami.

    Toto sú tri oblasti:

    • Profil pohybu

    • Názov

    • Zmes

 

  1. V poli Profil pohybu je možné vybrať medzi Vlastný alebo Proces.

    Vlastný profil pohybu vám umožňuje definovať údaje o pohybe v uzloch „Joint Move“ a „Linear Move “.

    Profil pohybu procesu je preddefinovaný pohyb v uzloch „Joint Move“ a „Linear Move “.

  2. Kliknite na pole „Meno “.

    Zobrazia sa tri karty:

    • Hodnota

    • Premenná

    • Výraz

  3. Zadajte údaje na kartách Hodnota, Premenná a Výraz a ťuknite na Potvrdiť. Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

  4. Kliknite na Upraviť bod .

    Zobrazí sa nová obrazovka s rozhraním ramena robota.

  5. Kliknite na pole „Zátačka “.

    Zobrazia sa tri karty:

    • Hodnota

    • Premenná

    • Výraz

  6. Zadajte údaje na kartách Hodnota, Premenná a Výraz a ťuknite na Potvrdiť. Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

 
Štítky profilu pohybu na uzloch pohybu

Všetky uzly príkazov súvisiace s pohybom v stromovej štruktúre programu zobrazujú profil pohybu pridružený ku každému uzlu. Táto funkcia umožňuje používateľom zobraziť vybraný profil pohybu na uzle pohybu. Táto funkcia je implementovaná na nasledujúcich príkazových uzloch:

Pohybový uzol s vlastným profilom pohybu zobrazí hodnoty rýchlosti a zrýchlenia namiesto profilu pohybu.

 

 

Použitie ďalších možností

  1. Kliknite na ikonu s tromi bodkami.

    Zobrazí sa obrazovka „Ďalšie nastavenia“ s tromi nastaveniami:

    • Pohyb

    • Referencia

    • Transformovať

  2. Kliknite na nastavenie „Pohyb “ na ľavej strane.

    Na pravej strane sa nachádza pole „Profil pohybu “ s možnosťami „Vlastné “ a „Proces “.

  3. Ak je zvolená možnosť „Vlastné“, zobrazia sa polia „Rýchlosť “ a „Zrýchlenie “.

  4. Kliknite na pole „Rýchlosť “ a zobrazia sa karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz “.

  5. Zadajte údaje do každej záložky a ťuknite na Potvrdiť . Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

  6. Kliknite na pole „Zrýchlenie “ a zobrazia sa karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz “.

  7. Zadajte údaje do každej záložky a ťuknite na Potvrdiť . Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

  8. Vyberte Proces profil pohybu a ťuknite na Potvrdiť .

  9. Kliknite na nastavenie „Referencia “.

  10. Vyberte buď pole „Rámec “, alebo „Set TCP “.

  11. V stĺpci „Poloha“ ťuknite na kartu X, Y, Z, zadajte požadovanú hodnotu pre robota a potvrďte.

  12. V stĺpci „Rotácia“ ťuknite na kartu „RX“, „RY“ alebo „RZ“, zadajte požadovanú hodnotu pre robota a potvrďte.

  13. V nastaveniach Transformácie ťuknite na pole „Pozícia “ a potom na „Potvrdiť“.