Pohyb kĺbov

„Pohyb kĺbu“ je uzol s príkazom pohybu, ktorý podporuje pohybové profily. Tento príkaz vytvorí pohyb z bodu A do bodu B, ktorý je pre robota optimálny. Pohyb nemusí byť priamy medzi bodmi A a B, ale optimálny pre počiatočnú a konečnú polohu kĺbov. Pohyb kĺbov vykonáva pohyby, ktoré sú vypočítané v priestore kĺbov ramena robota. Kĺby sa ovládajú tak, aby skončili pohyb v tom istom čase. Výsledkom tohto typu pohybu je zakrivená dráha, ktorú má nástroj sledovať.

3. Kliknite na pole „Motion Profile“ a vyberte jednu z troch dostupných možností:

   • Vlastné

   • Joint_fast

   • Joint_slow

4. Kliknite na pole Názov a zobrazia sa tri karty:

   • Hodnota

   • Premenná

   • Výraz

5. Zadajte údaje na kartách Hodnota, Premenná a Výraz a ťuknite na Potvrdiť. Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

6. Kliknite na Upraviť bod . Zobrazí sa nová obrazovka s rozhraním ramena robota, kde môžete robota posunúť do požadovanej polohy.

7. Kliknite na tlačidlo „Viac “.

   Zobrazí sa obrazovka „Ďalšie nastavenia“ so štyrmi nastaveniami:

   • Pohyb

   • Referencia

   • Transformovať

   • Zmes

Všetky uzly príkazov súvisiace s pohybom v stromovej štruktúre programu zobrazujú profil pohybu pridružený ku každému uzlu. Táto funkcia umožňuje používateľom zobraziť vybraný profil pohybu na uzle pohybu. Táto funkcia je implementovaná na nasledujúcich príkazových uzloch:

• Lineárny pohyb

• Pohyb kĺbov

• Procesný pohyb

• Smer

• Pohyb kruhového oblúka

Tlačidlo Presunúť sem je viditeľné v príkazoch Lineárny pohyb a Pohyb kĺbov. Táto funkcia umožňuje presun do polohy traťového bodu priamo zo stromovej štruktúry programu. Stlačením tlačidla Presunúť sem sa otvorí dialógové okno Posunúť robota do správnej polohy. Tlačidlo je viditeľné, keď bol naučený traťový bod, a je aktivované len vtedy, keď je stav robota v režime Normálny alebo Znížený.

1. Kliknite na ikonu pridať, aby ste vložili lineárny pohyb a spoločný pohyb do stromovej štruktúry príkazov.

2. Kliknite na tlačidlo Upraviť bod prvého uzla pohybu v stromovej štruktúre príkazov, či už ide o uzol Lineárny pohyb alebo Pohyb kĺbov.

3. Pohybujte robotom pomocou tlačidiel plus a mínus v súradniciach X, Y, Z. Kliknite na Uložiť .

4. V druhom uzle presunu v stromovej štruktúre príkazov ťuknite na Presunúť sem. Zobrazí sa vyskakovacie okno, ktoré umožňuje Posunúť robota do správnej polohy. Dlhé ťuknutie Presunúť na polohu. Ťuknite na Ok.

    

1. Kliknite na nastavenie „Pohyb “ na ľavej strane. Na pravej strane sa zobrazí pole „Profil pohybu “ s nasledujúcimi možnosťami. Joint_slow je predvolené nastavenie.

   • Vlastné

   • Joint_fast

   • Joint_slow

     

2. Ak je zvolená možnosť Vlastné, zobrazia sa ďalšie tri polia:

   • Typ rýchlosti

   • Rýchlosť

   • Zrýchlenie

3. Pri klepnutí na položku „Speed Type“ vyberte buď „OptiMove“, alebo „Classic“.

4. Kliknite na pole „Rýchlosť “ a zobrazia sa karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz “.

5. Zadajte údaje do každej záložky a ťuknite na Potvrdiť . Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

6. Kliknite na pole „Zrýchlenie “ a zobrazia sa karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz “.

7. Zadajte údaje do každej záložky a ťuknite na Potvrdiť . Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

8. Ak sú zvolené možnosti Joint_fast a Joint_slow, zobrazujú sa rýchlosť a zrýchlenie OptiMove.

1. Kliknite na nastavenie „Referencia “.

   

2. Vyberte buď pole „Rámec “, alebo pole „TCP “.

   V poli Rámec sú k dispozícii štyri možnosti:

   • svet

   • základňa

   • príruba

   • TCP

   V poli TCP sú k dispozícii dve možnosti:

   • Actívne_TCP

   • Príruba nástroja

3. V stĺpci „Poloha“ ťuknite na karty X, Y, Z, zadajte požadovanú hodnotu pre robota a potvrďte.

4. V stĺpci „Rotácia“ ťuknite na záložky RX, RY, RZ, zadajte zvolenú hodnotu pre robota a potvrďte.

1. Kliknite na nastavenie „Transform “.

   

2. Kliknite na pole „Pozícia“ a potvrďte.

1. Kliknite na nastavenie „Zátačka“.

   

   Zobrazí sa pole typu „Zátačka“ s dvoma možnosťami:

   • Zastaviť v tomto bode

   • Zmes

2. Ak zvolíte možnosť Zastaviť v tomto bode ,nie je potrebné vykonávať žiadne ďalšie kroky, stačí len Potvrdiť .

3. Kliknite na položku „Zátačka“ a zobrazí sa pole „Radius “.

4. Po ťuknutí na pole „Polomer“ sa zobrazia karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz “.

5. Zadajte údaje do každej záložky a ťuknite na Potvrdiť . Pozrite si Karty Karty „Hodnota“, „Premenná“ a „Výraz“

6. Na záver ťuknite na Potvrdiť na obrazovke Ďalšie nastavenia.