Thread

Beschrijving

Met het Thread-commando kun je een externe machine onafhankelijk van de robotarm aansturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma.

Toegang tot het Thread-commando

  1. Ga naar het hoofdscherm van het programma. Zie Commando-knooppunten.

  2. Tik op het pictogram ‘Discussie’ in het gereedschapskistje ‘Opdrachten’.

    Er wordt een knooppunt met een veld ‘Module’ in de programmastructuur ingevoegd.

  3. Tik op het veld ‘Module’, waarna je twee opties te zien krijgt:

    • Globale functies

    • Module


  4. Selecteer ‘Algemene functies’ of ‘Module’, waarna rechts het veld ‘Thread’ verschijnt.
 

  1. Opmerking: Om het veld 'Thread' actief en selecteerbaar te maken, moet u eerst nieuwe globale functies en modules aanmaken in de programmastructuur en deze markeren als 'thread'. Zie Modules Modules en functies

    De functie/module is nu gemarkeerd als een thread. Vink het selectievakje ‘Loop always’ aan om de thread na voltooiing in een lus te laten draaien.

     

  2. Tik op het veld ‘Thread’ en selecteer de functie of module die je hebt aangemaakt. Verderop wordt een veld ‘Actie’ ingevoegd.

  3. Tik op het veld ‘Actie’ en selecteer ‘Uitvoeren’ of ‘Beëindigen’ om de uitvoering van de thread op dat punt te starten of te stoppen.

    Threads die gedurende de gehele uitvoering van het programma moeten draaien, kunnen worden gestart vanuit het gedeelte ‘Before Start’ van het hoofdprogramma.