Fonction de déplacement de la pièce

Description

Une fonction de placement utilise la commande « move » dans la direction de l'emplacement où l'objet doit être déposé et la commande « call » pour ouvrir le préhenseur.

 

Pour créer une fonction de déplacement de pièce

  1. Supprimez la deuxième série de commandes « Move to », y compris la commande « Call » pour la préhension.

  2. Dans un ordre différent, appuyez successivement sur chaque nœud de commande, puis sur l'icône de découpe.

    Ces quatre commandes sont transférées dans la boîte à outils du presse-papiers.

  3. Dans l'écran multitâche, appuyez sur la fonction « Place » de « Movement ».

  4. Appuyez sur l'icône « Ajouter » dans l'écran principal et sélectionnez la boîte à outils « Presse-papiers ».

  5. Dans l'ordre, insérez la première série de commandes dans la fonction « Place Movement ».

    5.1. Appuyez sur la commande « Déplacer vers : Point_3 ».

    5.2. Appuyez sur l'icône « Ajouter » ci-dessous.

    5.3. Appuyez sur la commande « Déplacer vers : Point_4 ».

    5.4. Appuyez sur l'icône « Ajouter » ci-dessous.

    5,5. Appuyez sur la fonction « Préhenseur Open ».

    5,5. Appuyez sur l'icône « Ajouter » ci-dessous.

    5.6. Appuyez sur la commande « Déplacer vers : Point_3 (variable) ».

 

  1. Appuyez à nouveau sur le programme principal pour insérer la fonction « Movement Place » dans l'arborescence du programme.

     

  2. Appuyez sur le nœud de commande Appel : Movement Pick puis sur l'icône « Ajouter ».

  3. Sélectionnez la boîte à outils Commandes. Appuyez sur l'icône « Appel » : un nœud comportant les champs « Module » et « Fonction » s'affiche.

  4. Sélectionnez « Mouvement » dans le champ « Module » et « Position » dans le champ « Fonction ».

 

Vous pouvez voir l'arborescence du programme de l'interface PolyScope X lorsqu'elle est structurée en fonctions et en modules :

 

 

En structurant votre programme par fonctions et modules, il est possible d'appeler des fonctions au sein d'autres fonctions afin de rendre l'ensemble encore plus réutilisable. La création d'un programme complet composé principalement de fonctions vous permettra de gérer plus facilement les programmes longs.

De plus, vous rendez le programme plus facile à maintenir et évitez les répétitions dans votre code. Comme vous pouvez le constater sur la visionneuse 3D et l'écran de l'opérateur, les mouvements du robot restent identiques à ceux d'avant.