PCO

Description

La commande RTO vous permet de modifier le repère de travail de l'outil (RTO) actif pendant l'exécution du programme. Il utilise le RTO déjà défini dans l'application « End Effectors » (Effecteurs finaux) du menu « Application ». Voir Applications des effecteurs finals Applications des effecteurs finals

La commande RTO met à jour le RTO actif lorsque des changements surviennent en cours d'exécution du programme afin de garantir la précision de la planification des mouvements du robot.

 

Pour accéder à la commande RTO

  1. Accédez à l'écran principal du programme. Voir Nœuds de commande.

  2. Appuyez sur l'icône RTO dans la boîte à outils Commandes.

    Un nœud comportant un champ RTO modifiable est inséré dans l'arborescence du programme.

  3. Appuyez sur le champ « RTO » et sélectionnez votre option.

 

  1. Sélectionnez « Personnalisé ».

    Un onglet « Configuration » est ajouté à droite.

  2. Appuyez sur l'onglet « Configuration ».

    L'écran « RTO personnalisé » s'affiche.

  3. Appuyez sur les onglets Position X, Position Y, Position Z dans la colonne Position, et entrez la valeur, la variable et l'expression sur leurs onglets respectifs, et confirmez. Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

  4. Appuyez sur les onglets « Rotation RX », « Rotation RY » et « Rotation RZ » dans la colonne « Orientation », puis saisissez la « Valeur », la « Variable » et l'« Expression » dans leurs onglets respectifs, avant de cliquer sur « Confirmer ». Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

  5. Appuyez sur Enregistrer .