Applications des effecteurs finals

L'application « Effecteur final » sert à configurer l'outillage situé à l'extrémité du bras, notamment le Repère de travail de l'outil (RTO) et le centre de gravité (CdG).

1. Accédez à l'écran « Nœuds d'application ». Voir le Onglet Application.

2. Appuyez sur l'icône « Effecteurs finaux ».

   

   Sur l'écran principal, vous pouvez voir l'écran d'application de l'effecteur final avec une vue 3D du robot et une illustration de la bride d'outil sur le panneau de droite. Cette modification a été apportée afin d'aider les utilisateurs à visualiser le cadre au niveau du RTO et de la bride d'outil. Dans le volet de gauche, la liste des effecteurs terminaux comprend désormais le groupe « Robot ». L'effecteur terminal intégré « Tool_flange » se trouve dans ce groupe.

   

Les assistants RTO vous permettent de définir la position et l'orientation d'un RTO. Les nouveaux assistants sont accessibles depuis l'écran de l'application Repère de travail de l'outil en appuyant sur l'icône du nouvel assistant située respectivement à côté des en-têtes « Position » et « Orientation ». Dans les deux assistants, vous pouvez à tout moment afficher une fenêtre contextuelle contenant des instructions plus détaillées et des animations expliquant comment utiliser l'assistant. Pour accéder aux instructions, il suffit de cliquer sur l'icône « Instructions » située dans le coin inférieur gauche des assistants.

1. Dans le panneau de gauche, appuyez sur + Ajouter un effecteur final .

2. Appuyez sur TCP_1 sous l'arborescence End_effector_1 qui vient d'être ajoutée.

3. Dans le panneau central, le « Repère de travail de l'outil », vous voyez les deux icônes en forme de baguette magique correspondant à la position et à l'orientation.

   

Vous pouvez commencer à configurer un nouveau PCO avec les actions suivantes :

• Appuyez sur pour définir un nouveau RTO avec un nom unique. La nouvelle charge utile apparaît dans l'arborescence des effecteurs finaux.

• Appuyez sur pour renommer un RTO.

• Appuyez sur pour dupliquer un RTO.

• Appuyez sur pour supprimer un RTO sélectionné. Vous ne pouvez pas supprimer le dernier PCO.

La coche dans la liste déroulante indique quel RTO est actif .

Le RTO par défaut est défini comme RTO actif avant le démarrage du programme.

Sélectionnez le RTO souhaité et appuyez sur pour Définir comme valeur par défaut afin de définir un RTO comme valeur par défaut.