Orientation PCO

Description

Le nouvel assistant d'orientation RTO offre un moyen pratique de déterminer l'orientation (rotation) d'un RTO. En demandant à l'utilisateur de déplacer le robot vers une position où l'axe Z de l'outil s'aligne avec un cadre sélectionné, l'assistant peut calculer automatiquement l'orientation du RTO.

 

Assistant de configuration RTO

  1. Sur le panneau central, appuyez sur l'icône de l'assistant d'orientation RTO, et l'écran contextuel de mesure de l'orientation RTO s'affiche.

     

  2. Appuyez sur ? Instructions situées dans la partie inférieure gauche de l'écran.

  3. Positionnez l'axe Z de l'outil parallèlement à l'axe Z du cadre sélectionné, par exemple la base.

  4. Appuyez sur Point de consigne et déplacez le robot manuellement conformément aux instructions précédentes, puis Enregistrer .

  5. Une fois que le robot a été correctement déplacé en mode manuel dans la vue 3D, le point de consigne est défini avec succès ; cliquez alors sur Suivant .

 

  1. Pour terminer la mesure d'orientation RTO, vérifiez les valeurs RX, RY et RZ.

 
Représentation de la posture

PolyScope X et l'interface ROS 2 fournissent la même posture RTO. L'orientation RTO est également la même, mais des représentations mathématiques différentes sont utilisées. Par conséquent, les valeurs ne sont pas directement comparables.