Charge utile

Description

La commande « Charge utile » vous permet de configurer la charge utile du robot — c'est-à-dire le poids total de tout ce qui est fixé à la bride d'outil du robot — ainsi que son centre de gravité, en utilisant des valeurs prédéfinies ou personnalisées.

 

Pour accéder à la commande « Charge utile »

  1. Accédez à l'écran principal du programme. Voir Nœuds de commande.

  2. Appuyez sur l'icône « Charge utile » dans la boîte à outils « Commandes ».

    Un nœud dont le champ « Type » est modifiable est inséré dans l'arborescence du programme. Les champs sont les suivants :

    • Personnaliser

    • Robot

  3. Appuyez sur Personnalisé .

    Lorsque cette option est sélectionnée, la charge utile et le centre de gravité peuvent être définis directement.

    Quatre champs supplémentaires apparaissent à droite :

    • Charge utile

    • CX

    • CY

    • CZ

 

  1. Appuyez sur le champ « Charge utile ».

    Cette section contient la liste de tous les effecteurs finals définis dans l'application « Effecteurs finals » du menu « Applications », y compris l'effecteur final prédéfini « bride d'outil ». Voir Applications des effecteurs finals Applications des effecteurs finals

    Trois onglets permettent de saisir la charge utile :

    • Valeur

    • Variable

    • Expression

    Remarque : l'onglet « Variables » est désactivé.

  2. Effectuez les saisies dans chaque onglet, puis appuyez sur Confirmer . Voir les onglets « Valeur - Variable - Expression Onglets « Valeur », « Variable » et « Expression »

  3. Appuyez sur le champ « CX » et répétez l'étape 5.

  4. Appuyez sur le champ « CY » et répétez l'étape 5.

  5. Appuyez sur le champ « CZ » et répétez l'étape 5.