Funktion „Positionieren“

Beschreibung

Eine Platzierungsfunktion verwendet den Befehl „move“ in Richtung der Stelle, an der das Objekt abgelegt werden soll, und den Befehl „call“, um den Greifer zu öffnen.

 

So erstellen Sie die Funktion „Bewegung platzieren“

  1. Entfernen Sie den zweiten Satz von „Move to“-Befehlen, einschließlich des Befehls „Call“ zum Greifen.

  2. Tippen Sie nacheinander abwechselnd auf die einzelnen Befehle und das Symbol „Ausschneiden“.

    Diese vier Befehle werden in die Zwischenablage-Toolbox übertragen.

  3. Tippen Sie im Multitasking-Bildschirm auf die Funktion „Platzieren“ unter „Bewegung“.

  4. Tippen Sie auf das Symbol „Hinzufügen“ auf dem Hauptbildschirm und wählen Sie die Toolbox „Zwischenablage“ aus.

  5. Fügen Sie die erste Befehlsfolge der Reihe nach in die Funktion „Place Movement“ ein.

    5.1. Tippen Sie auf den Befehl „Move to: Point_3“.

    5.2. Tippen Sie auf das Hinzufügen-Symbol unten.

    5.3. Tippen Sie auf den Befehl „Move to: Point_4“.

    5.4. Tippen Sie auf das Hinzufügen-Symbol unten.

    5,5. Tippen Sie auf die Funktion „Greifer öffnen“.

    5,5. Tippen Sie auf das Hinzufügen-Symbol unten.

    5.6. Tippen Sie auf den Befehl „Verschieben nach: Punkt_3 (Variable)“.

 

  1. Tippen Sie erneut auf das Hauptprogramm, um die Funktion „Bewegung platzieren“ in die Programmstruktur einzufügen.

     

  2. Tippen Sie auf den Befehlsknoten „Call: Movement Pick“ und anschließend auf das Symbol „Hinzufügen“.

  3. Wählen Sie die Werkzeugbox „Befehle“ aus. Tippen Sie auf das Symbol „Anruf“, woraufhin ein Knoten mit den Feldern „Modul“ und „Funktion“ angezeigt wird.

  4. Wählen Sie „Bewegung“ im Feld „Modul“ und „Platzieren“ im Feld „Funktion“ aus.

 

Hier sehen Sie die Programmstruktur der PolyScope X-Benutzeroberfläche, gegliedert nach Funktionen und Modulen:

 

 

Bei der Strukturierung Ihres Programms nach Funktionen und Modulen ist es möglich, Funktionen innerhalb von Funktionen aufzurufen, um die Wiederverwendbarkeit noch weiter zu erhöhen. Wenn Sie ein vollständiges Programm erstellen, das hauptsächlich aus Funktionen besteht, können Sie lange Programme leichter verwalten.

Außerdem machen Sie das Programm wartungsfreundlicher und vermeiden Wiederholungen in Ihrer Programmierung. Wie Sie im 3D-Viewer und auf dem Bedienerbildschirm sehen können, sind die Roboterbewegungen nach wie vor dieselben wie zuvor.