Funktion „Greifer öffnen“

Beschreibung

Eine Funktion zum Öffnen des Greifers stellt sicher, dass der Greifer zum richtigen Zeitpunkt geöffnet wird.

 

So erstellen Sie die Funktion „Open Greifer“

  1. Streichen Sie den zweiten Satz der Befehle „Set“, „Wait“ und „Nutzlast“.

  2. Tippen Sie auf den Befehlsknoten „Set“ und anschließend auf das Scheren-Symbol auf der rechten Seite des Hauptbildschirms.

  3. Tippen Sie auf den Befehlsknoten „Wait“ und anschließend auf das Symbol „Ausschneiden“.

  4. Tippen Sie auf den Befehl „Nutzlast“ und anschließend auf das Symbol „Ausschneiden“.

    Diese drei Befehle werden in die Zwischenablage-Toolbox übertragen.

  5. Tippen Sie im Multitasking-Bildschirm auf die Funktion „Öffnen“ des Greifers.

  6. Tippen Sie auf das Symbol „Hinzufügen“ auf dem Hauptbildschirm und wählen Sie die Toolbox „Zwischenablage“ aus.

 

  1. Fügen Sie nacheinander die Befehle „Set“, „Wait“ und „Nutzlast“ in die Funktion „Open Greifer“ ein.

    7.1. Tippen Sie auf den Befehl „Set“.

    7.2. Tippen Sie auf das Hinzufügen-Symbol unten.

    7.3. Tippen Sie auf den Wait-Befehl.

    7.4. Tippen Sie auf das Hinzufügen-Symbol unten.

    7.5. Tippen Sie auf den Befehl „Nutzlast“.

  2. Tippen Sie erneut auf das Hauptprogramm, um die Funktion „Greifer öffnen“ in die Programmstruktur einzufügen.

  3. Tippen Sie auf den Befehlsknoten „Move to: Point_4 “ und anschließend auf das Symbol „Hinzufügen“.

  4. Wählen Sie die Werkzeugbox „Befehle“ aus. Tippen Sie auf das Symbol „Anruf“, woraufhin ein Knoten mit den Feldern „Modul“ und „Funktion“ angezeigt wird.

  5. Wählen Sie im Feld „Modul“ die Option „Greifer“ und im Feld „Funktion“ die Option „Öffnen“ aus.

 

Sie können die Funktion „Greifer öffnen“ einmalig programmieren und diese Funktion dann bei Bedarf jederzeit aufrufen, um den Greifer zu öffnen.

So sieht Ihre Programmstruktur nun mit dem angewendeten Modul und den Funktionen aus, wobei die Roboterbewegung dieselbe bleibt wie zuvor: