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软件版本更新 5.17.x.x

适用于 e 系列和 UR20/UR30

Last modified on May 21, 2025

发布日期：2024 年 6 月 28 日。

从这里下载

SW 5.17.0 版本更新

发布版本：

  • UR 软件更新：5.17.0
  • URCap 软件平台：
    • URCap API：1.14.0
    • URCap SDK：1.14.0
  • URSim Linux: x.x.x
  • URSim 虚拟机：2.0.306
  • 用户手册：5.17

关键特性

  • 安全性改进
  • 减少在 UR20 和 UR30 上关节移动极慢时出现错误保护性停止或跟踪错误的可能性

PolyScope 图形用户界面

提高安全性

PolyScope中实施了多项改进，以提高机器人的安全性。

系统设置受管理员密码保护

在“设置（汉堡）”菜单中，“系统”下的所有屏幕 现在都需要输入管理员密码才能解锁屏幕以修改任何设置。 

此更改会影响以下“设置”屏幕：

  • 系统备份
  • 许可证
  • URCaps
  • 远程控制
  • 受约束的自由驱动
  • 网络
  • 更新

专家模式下的文件编辑器受管理员密码保护

为了进一步提高机器人的安全性，进入专家模式后，无法再直接访问 专家模式下的文件编辑器。现在需要输入管理员密码才能在专家屏幕上访问文件编辑器。

请注意，与以前一样，您仍然需要使用现有密码才能进入专家模式，而需要管理员密码才能在专家模式下访问文件编辑器。

强制更改默认管理员密码

如果系统在更新软件后使用默认管理员密码，则用户将需要更改管理员密码。实施此要求是为了通过将默认密码替换为唯一密码来增强机器人的安全性。默认密码很容易获得，使系统容易受到攻击。

首次更新到最新软件后，工具提示将提示用户更新默认管理员密码，然后才能解锁受密码保护的屏幕。在更改密码之前，将无法解锁受管理员密码保护的任何屏幕操作。

在“设置”>“密码”>“管理”屏幕中更改管理员密码时 ，现在对密码的强度提出了新要求。新密码的长度必须至少为 8 个字符。

但是，可以将默认管理员密码指定为新密码，但从安全角度来看，这是非常不可取的。将默认密码作为“新”管理员密码提交将执行密码更改，但安全警告工具提示将提醒用户保留此密码所涉及的风险。

 

新的一键式“自动移动”按钮，用于使用 3 位使能 （3PE） 设备进行设置

在“将机器人移动到位置（自动移动）”屏幕上引入了一种新的便捷方式，可以将机器人自动移动到目标位置。此新功能仅适用于具有 3 位使能 （3PE） 设备的设置，即使用具有内置 3PE 功能的 UR 示教器或外部 3PE 设备的设置。

按下 3PE 按钮后，只需按一下新的 Move 机器人即可：... 按钮将自动将机器人移动到目标位置。

之前的 Move 机器人到：... 按钮在按住时会自动移动机器人，现在被标记为“保持”以移动到位置（但具有与以前的软件版本相同的功能）。

“手动”按钮上添加了一个图标。

当通过按下新的移动机器人来启动机器人的自动移动时：...... 按钮，按钮的名称将更改为“停止”。机器人的运动可以通过松开 3PE 按钮或按下停止按钮来停止/暂停。

释放 3PE 按钮现在将禁用“自动移动”屏幕上除“取消”按钮之外的所有按钮。再次按下 3PE 按钮时，按钮将重新启用。

没有 3PE 设备的设置将继续使用旧的“自动移动”屏幕功能。

控制器

  • 添加了 time() 脚本函数。该函数可用于获取分辨率为 2ms 的单调控制器时间或系统时间。
  • 修复了脚本函数 "is_within_safety_limits()" 和 URScript 手册中的相关文档。该函数现在执行额外的安全限制检查，考虑触发平面，并允许在提供姿势作为参数的情况下使用 qNear。
  • 记录了两个新的RTDE（实时数据交换）数据通道：
    • collision_detection_ratio: 这个频道是在SW5.15.0中添加的，并在发行说明中被提及，但现在刚刚进入官方手册。
    • time_scale_source: 这是一个新通道，用于确定机器人速度是否受到安装中安全限制的动态限制。具体含义可以在 RTDE 指南中找到。
  • 添加了 get_gravity() 脚本函数，用于读出当前分配的重力矢量以确保安全和机器人动力学模型
  • 添加了 get_base_acceleration() 脚本函数，用于读取当前分配的外部加速度矢量，以确保安全和机器人动力学模型
  • 添加了 get_tool_temp() 脚本函数，用于读取工具最近测量的温度

 

平台/操作系统

  • 引入了针对 SSH 暴力攻击的保护。在 10 分钟间隔内有 10 次身份验证尝试失败的所有 SSH 连接请求将被拒绝 10 分钟。

嵌入式

减少 UR20 和 UR30 上关节移动非常缓慢时出现错误保护停止或跟踪错误的可能性

  • 改进了所有 UR20 和 UR30 关节在极低速移动时的摩擦模型。

Bug 修复

PolyScope 图形用户界面

  • 无论模式更改是如何启动的，表示远程/本地控制模式状态的 PolyScope 图标都会更新。

用户帮助

手册

  • UR20 和 UR30 机器人的新版用户手册和 OEM 控制箱安装指南

 

以前的版本发布：