软件版本更新 5.16.x.x

适用于 e 系列和 UR20/UR30

发布日期：2024年5月29日

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SW 5.16.1 软件版本更新

软件版本：

UR 软件版本更新 5.16.1
URCap 软件平台
- URCAP API：1.14.0
- URCAP SDK：1.14.0
URSim Linux：5.16.0
URSim 虚拟机：2.0.303
用户手册：5.16

关键特性

减少了 ur20 和 ur30 基座关节在 “冷启动 ”时出现错误保护停止的情况。

如果 UR20 和 UR30 机器人的内部温度低于 20°C，特别是在基座快速旋转时，在初始运动过程中可能会出现保护性停止。最近的软件更新降低了发生这种情况的风险。这些机器人的环境工作温度没有变化。

控制器

当工具和肘部的安全限力大于 250N 且机器人靠近基座奇异点时，允许提高 UR10e 和 UR16e 基座关节的速度。

嵌入式

减少UR20 和 UR30 基座关节在 “冷启动 ”时出现错误保护停止的可能性

减少 UR20 和 UR30 基座关节在 “冷启动 ”时出现错误保护停止的可能性。
影响到序列号大于 20236800390 的 UR20 以及 2024 年及以后的所有 UR20 和 UR30。

Bug 修复

嵌入式

修正了一个问题，该问题可导致 UR20/UR30 机器人在释放刹车后立即报告故障 “C155 机器人无法保持其位置，请检查有效载荷是否正确”，特定于某些姿势。

创建日期: 2024-04-16

软件版本更新 5.16.0：

软件版本：

UR 软件版本更新：5.16.0
URCap 软件平台：
- URCap API: 1.14.0
- URCap SDK: 1.14.0
URSim Linux：5.16.0
URSim 虚拟机：2.0.299
用户手册：5.16

关键特性

改进的运动控制用于 UR20 和 UR30

UR20 和 UR30 机器人的用户将发现路径跟踪性能至少提高了 30%。在高负载运行时，重复性和稳定时间得到改善。新的关节伺服调整功能可优化 UR20 和 UR30 的运动性能。

MotionPlus

该可选附加模块提供机器人 TCP 与单个外部旋转轴之间的协调运动。应用包括焊接和零件检测。支持用户定义框架内的运动，并在机器人 TCP 和外部轴位置之间实现时间和姿势同步。需要选配MotionPlus URCap。协调运动功能是 UR Script API 的扩展功能。在最初版本中，仅支持有限的几套具有 EtherCAT 功能的伺服驱动器。

World Model

WORLD MODEL 引入了通过用户定义帧添加运动树的功能。对现有运动指令（movel、movep、movec、movej 和 speed）进行扩展后，就能在指定帧内设置所选 TCP 的运动，从而简化了在世界坐标系中创建与部件或其他物体的相对运动。此外，帧跟踪还能使机器人 TCP 与 WORLD MODEL 中的跟踪帧一起运动。虽然 MotionPlus 需要 WORLD MODEL，但 WORLD MODEL 功能可独立于 MotionPlus 附加组件使用。

灵活的 ETHERNET/IP 适配器 - 发布用于生产

通过自定义 ETHERNET/IP 适配器数据布局实现数控机床连接。

Polyscope GUI

为远程 TCP URCap 添加了对 UR30 的支持。UR30 用户必须更新至 SW 5.16.0 才能使用远程 TCP功能。

控制器

灵活的 ETHERNET/IP 适配器 - 发布用于生产

灵活的 Ethernet/IP 适配器允许在 UR 机器人上运行的现有适配器接口上添加自定义 Ethernet/IP组件实例。

灵活的 Ethernet/IP 适配器，主要用于与配备以太网/IP 扫描仪的数控机床集成。现有的内置输入和输出组件实例与数控机床预期的数据布局不匹配。

例如，DMG-MORI NLX 车床的输入和输出装配实例均使用 8 个字节。大部分数据都是布尔标志，用于请求操作或指示状态。另一个例子是 Mazak CV5 机床，输入和输出均使用 210 个字节。

下面是一个集成示例图，其中灰色组件由 OEM 或集成商定制。

请注意，数控机床和 UR 软件都无需修改，只需配置即可。

如何使用它？

UR 机器人的内置服务可提供灵活的 Ethernet/IP 功能。

必须使用两个接口才能完全访问与 Ethernet/IP 扫描仪交换的数据：

启用自定义程序集实例的接口。这是一个 XML-RPC 接口，具有以下功能。
用于配置数据布局和访问 URScript 中提供的流程数据的界面。

脚本手册中 "灵活的 Ethernet/IP 适配器 "一章对这两种接口都有说明。

它既可直接从 URScript（作为脚本库）中使用，也可使用 XML-RPC API 和脚本函数从 URCap 中使用。

UR 机器人账户将提供这两种使用案例的示例。

灵活的 Ethernet/IP 适配器可用于与任何外部 Ethernet/IP 扫描仪通信，这些扫描仪需要通过自定义配置进行自定义数据布局，而不仅仅是数控机床。

除了可以选择交换正确的数据外，还可以避免通用寄存器的使用冲突。

看门狗用于灵活的 ETHERNET/IP 示例

与 RTDE 看门狗类似，Ethernet/IP 自定义实例可以监控数据是否及时与扫描仪设备交换。

自定义 E/IP 读句柄（使用 eip_reader_factory 打开）有以下新方法：

set_watchdog(frequency, action)

在句柄上注册一个新看门狗。只能在读取句柄时调用。调用后，新看门狗将立即启动。

参数：

frequency - 浮点数，允许的最小通信频率。允许值在 0 到 10 Hz 之间。允许小数频率。
action - 整数
- 0: IGNORE - 当看门狗超时时没有反应
- 1: PAUSE - 保护性停止，程序将暂停
- 2: STOP - 保护性停止，程序将停止

如果在同一句柄上再次调用，看门狗将使用新参数重新配置。

举例：

# Pause program if no data was received from master for more than 400ms
reader_handle.set_watchdog(2.5, 1)

start_watchdog()

如果看门狗已注册，则启动看门狗。如果看门狗未注册，则抛出运行时错误。

注意：看门狗创建后会自动启动。该功能可与 stop_watchdog()结合使用。

stop_watchdog()

如果看门狗已注册，则停止看门狗。如果看门狗未注册，则抛出运行时错误。

该方法可用于暂时静音看门狗。

Ethernet/IP 适配器 XML-RPC 接口

引入新函数 is_instance_connected(instance_id) ，用于检查给定的 PLC→Robot 程序集实例的连接状态。

Bug 修复

Polyscope GUI

修复了即使未连接 PLC，Ethernet/IP 状态也始终显示为绿色（已连接）的问题。
修复了加载程序时将被抑制的 SetPayload 节点作为 CircleMove 节点加载的问题。
提高了 PolyScope 文件管理器对大量文件和文件夹（1000 多个）的响应速度。修复了文件管理器打开和导航速度非常慢的问题。
修正了 "力 "节点的问题，在某些情况下，机器人在执行程序时会在 "力 "模式下执行意想不到的动作。只有在力节点配置为在 X 轴上符合不同类型的力模式后，将力模式类型更改为 "运动 "时，才会出现这种情况。
修正了一个问题，即在设置了路点位置后，立即按下路点节点上的 "向此处移动 "按钮时，"机器人已在其位置！"对话框不会显示。

控制器

修正了以非零速度启动新移动指令有时会导致程序停止前进的问题。
修正了启动 URControl 时的堆溢出问题。
修正了内置程序在遇到空字符串输入时的堆溢出问题 socket_read_line()
修正了一个问题，即在 Interpreter 模式下初始化的全局变量可能在调用 clear_interpreter() 后或退出Interpreter 模式后丢失的问题。
修复了一个问题，即在 end_freedrive_mode()之后立即调用 path_offset_enable() 和 path_offset_set() 会导致机器人出现意外运动。

Embedded

修正了一个问题，即在极少数情况下，机器人软重启后示教器没有响应，需要完全断电。

用户支持

手册

添加了关于在控制柜通电时连接和断开示教器的通知。
脚本手册的小更新：
- 默认参数用于功能澄清 speedl()
- 记录数字类型的 modulo % 运算符
通过 PolyScope UI 向操作员请求值的脚本函数在脚本手册中有详细说明。脚本函数可以向操作员请求布尔值、整数值、十进制值或字符串值。脚本手册的 "界面 "部分有相关说明。

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SW 5.16.1 软件版本更新

软件版本：

关键特性

减少了 ur20 和 ur30 基座关节在 “冷启动 ”时出现错误保护停止的情况。

控制器

嵌入式

Bug 修复

嵌入式

软件版本更新 5.16.0：

软件版本：

关键特性

改进的运动控制用于 UR20 和 UR30

MotionPlus

World Model

灵活的 ETHERNET/IP 适配器 - 发布用于生产

Polyscope GUI

控制器

灵活的 ETHERNET/IP 适配器 - 发布用于生产

看门狗用于灵活的 ETHERNET/IP 示例

Ethernet/IP 适配器 XML-RPC 接口

Bug 修复

Polyscope GUI

控制器

Embedded

用户支持

手册

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