Linearni premik

Vozlišče ukaza »Linear Move« podpira profile gibanja, kot je »Joint Move«, vendar ustvari gibanje, ki poteka v ravni črti med točko A in točko B. Središčna točka orodja (TCP) se premika linearno med smernimi točkami. To pomeni, da vsak spoj izvede bolj zapleteno gibanje, da orodje ostane na ravni poti.

4. Tapnite polje »Ime« in prikazale se bodo tri zavihke:

   • Vrednost

   • Spremenljivka

   • Izraz

5. Vnesite podatke v zavihkih »Vrednost«, »Spremenljivka« in »Izraz « ter tapnite »Potrdi«. Glejte zavihke Zavihe za vrednosti, spremenljivke in izraze

6. Tapnite Uredi točko . Pojavi se nov zaslon z vmesnikom za robotovu roku.

7. Tapnite gumb »Več «. Prikaže se zaslon »Več nastavitev « s štirimi nastavitvami:

   • Premikanje

   • Referenca

   • Preoblikovanje

   • Spajanje

Gumb Premik sem je viden v ukazih Linearni premik in Premik člena. Ta funkcija vam omogoča, da se premaknete na smerno točko neposredno iz drevesa programa. S pritiskom gumba Premik sem se odpre pogovorno okno Premik robota v položaj. Gumb je viden, ko je bila naučena smerna točka, in je omogočen le, če je stanje robota v načinu Normalno ali Reducirano.

1. Dotaknite se možnosti dodaj ikono, da v drevo ukazov vstavite Linearni premik in Premik člena.

2. V drevesu ukazov se dotaknite gumba Uredi točko prvega vozlišča giba, naj bo to vozlišče za Linearni premik ali Premik člena.

3. Premikajte robota s pomočjo gumbov plus-minus v koordinatah X, Y, Z. Tapnite Shrani .

4. V drugem vozlišču premika v drevesu ukazov se dotaknite možnosti Premik sem. Prikaže se pojavno okno, ki omogoča Premik robota v položaj. Dotaknite se in pridržite možnost Premik v položaj. Dotaknite se gumba V redu.

    

Vsi ukazi, povezani s premikanjem v drevesu programa prikazujejo profil premika, povezan z vsakim vozliščem. Ta funkcija omogoča uporabnikom, da vidijo izbrani profil premikanja na vozlišču premika. Ta funkcija je implementirana na naslednjih ukaznih vozliščih:

• Linearni premik

• Premik člena

• Postopek Premik

• Smer

• Premik krožnega loka

1. Tapnite nastavitev »Gibanje « na levi strani. Na desni strani se prikaže polje »Motion Profile « z naslednjimi možnostmi. Linear_slow je privzeta nastavitev.

   • Po meri

   • Linear_fast

   • Linear_slow

   

2. Če izberete možnost »Po meri«, se prikažejo še tri polja:

   • Vrsta hitrosti

   • Hitrost

   • Pospešek

3. Ko tapnete Speed Type, izberite OptiMove ali Classic.

4. Tapnite polje »Hitrost«, da se prikažejo zavihki »Vrednost«, »Spremenljivka« in »Izraz «.

5. Vnesite podatke v vsakem zavihku in tapnite Potrdi . Glejte zavihke Zavihe za vrednosti, spremenljivke in izraze

6. Tapnite polje »Pospešek « in pojavile se bodo zavihki »Vrednost«, »Spremenljivka« in »Izraz «.

7. Vnesite podatke v vsakem zavihku in tapnite Potrdi . Glejte zavihke Zavihe za vrednosti, spremenljivke in izraze

8. Ko sta izbrani možnosti »Linear_fast« in »Linear_slow«, se prikažeta hitrost in pospešek OptiMove.

1. Tapnite nastavitev »Reference «.

   

2. Izberite polje »Okvir « ali »TCP «.

3. V polju »Okvir« so na voljo štiri možnosti:

   • svet

   • osnova

   • prirobnica

   • TCP

4. V polju TCP sta na voljo dve možnosti:

   • Active_TCP

   • Tool_flange

5. V stolpcu »Položaj« tapnite zavihke X, Y, Z, vnesite želeno vrednost za robota in potrdite.

6. V stolpcu »Rotation« tapnite zavihke RX, RY in RZ, vnesite želeno vrednost za robota in potrdite.

1. Tapnite nastavitev »Transform «.

   

2. Tapnite polje »Poza « in nato »Potrdi«.

1. Tapnite nastavitev »Spajanje«.

   

   Prikaže se polje tipa »Spajanje« z dvema možnostma:

   • Zaustavitev na tej točki

   • Spajanje

2. Ko izberete Ustavi se na tej točki ,ni potrebno nobeno nadaljnje dejanje, ampak le Potrdi .

3. Tapnite »Spajanje« in vstavilo se bo polje »Radius «.

4. Ko tapnete polje »Radius«, se odprejo zavihki »Vrednost«, »Spremenljivka« in »Izraz «.

5. Vnesite podatke v vsakem zavihku in tapnite Potrdi . Glejte zavihke Zavihe za vrednosti, spremenljivke in izraze

6. Na koncu na zaslonu »Več nastavitev« tapnite »Potrdi «.