Lineær bevegelse

The Linear Move command node supports Motions Profiles as Joint Move, but it creates a movement that is a direct line from point A and point B. It moves the Tool Center Point (TCP) linearly between waypoints. Dette betyr at hvert ledd utfører en mer komplisert bevegelse for å holde verktøyet i en rett bane.

4. Tap the Name field, and three tabs appear:

   • Verdi

   • Variabel

   • Uttrykk

5. Enter the data in the Value, Variable, and Expression tabs, and tap Confirm. Se Fanene for verdier Faner for verdier, variabler og uttrykk

6. Trykk på Rediger punkt . Et nytt skjermbilde vises med grensesnittet for robotarmen.

7. Trykk på Mer -knappen. The More settings screen appears with four settings:

   • Bevegelse

   • Referanse

   • Transformere

   • Blanding

Flytt hit-knappen er tilgjengelig i kommandoene Lineær bevegelse og Leddbevegelse. Denne funksjonen gjør det mulig å gå direkte til posisjonen til et vendepunkt fra programtreet. Å trykke på Flytt her-knappen åpner Flytt roboten til posisjon-dialogen. Knappen er synlig når vendepunktet er lært, og er kun aktivert når robotens status er i Normal eller Redusert modus.

1. Trykk på legg til ikon for å sette inn Lineær bevegelse og Leddbevegelse i kommandotreet.

2. Trykk på Rediger punkt-knappen for den første flytt-noden i kommandotreet, enten det er Lineær bevegelse- eller Leddbevegelse-noder.

3. Flytt roboten ved hjelp av pluss-minus-knappen i X-, Y-, Z-koordinatene. Trykk på Lagre .

4. I den andre flytt-noden i kommandotreet, trykk på Flytt hit. Det ser ut til at en popup-skjerm aktiverer Flytt robot i posisjon. Trykk lenge på Flytt til posisjon. Trykk på OK.

    

Alle Flytt-relaterte kommandonoder i programtreet viser Bevegelsesprofilen knyttet til hver node. Denne funksjonen gjør det mulig for brukere å se den valgte Bevegelsesprofilen på en Flytt-node. Denne funksjonen er implementert på følgende kommandonoder:

• Lineær bevegelse

• Leddbevegelse

• Prosessflytting

• Retning

• Sirkulær buebevegelse

1. Tap the Movement setting on the left side. A Motion Profile field with the following choices appears on the right side. Linear_slow er standardinnstillingen.

   • Tilpass

   • Linear_fast

   • Linear_slow

   

2. Hvis Custom er valgt, vises tre flere felt:

   • Hastighetstype

   • Hastighet

   • Akselerasjon

3. Velg enten OptiMove eller Classic når du trykker på Speed Type.

4. Tap the Speed field, and the Value, Variable, and Expression tabs pop up.

5. Skriv inn data i hver fane, og trykk på Bekreft . Se Fanene for verdier Faner for verdier, variabler og uttrykk

6. Tap the Acceleration field, and the Value, Variable, and Expression tabs pop up.

7. Skriv inn data i hver fane, og trykk på Bekreft . Se Fanene for verdier Faner for verdier, variabler og uttrykk

8. Når Linear_fast og Linear_slow er valgt, vises OptiMove-hastigheten og -akselerasjonen.

1. Tap the Reference setting.

   

2. Velg enten ramme eller TCP -feltet.

3. I feltet «Ramme» er det fire valgmuligheter:

   • verden

   • base

   • flens

   • TCP

4. I TCP-feltet er det to valgmuligheter:

   • Active_TCP

   • Verktøyflens

5. In the Position column, tap the X, Y, Z tabs and enter your chosen value for the robot, and Confirm.

6. In the Rotation column, tap the RX, RY, RZ tabs and enter your chosen value for the robot, and Confirm.

1. Tap the Transform setting.

   

2. Trykk på Posisjon -feltet og Bekreft .

1. Trykk på innstillingen «Baneutjevning».

   

   A Blend type field appears with two options:

   • Stopp ved dette punktet

   • Blanding

2. Når du velger Stopp her ,trenger du ikke gjøre noe mer enn å Bekreft .

3. Trykk på «Baneutjevning», så legges et «Radius»-felt inn.

4. The Value, Variable, and Expression tabs pop up when you tap the Radius field.

5. Skriv inn data i hver fane, og trykk på Bekreft . Se Fanene for verdier Faner for verdier, variabler og uttrykk

6. For å fullføre, trykk på Bekreft på skjermen Flere innstillinger.