TCP

説明

TCP コマンド を使用すると、プログラムの実行中にアクティブなツールセンターポイント（TCP）を変更することができます。 これは、[アプリケーション] メニュー内の [エンドエフェクター] アプリケーションで既に定義されている TCP を使用します。 「 エンドエフェクターの用途

TCPコマンドは、プログラム実行中に変更が発生した場合にアクティブなTCPを更新し、ロボットの動作計画の精度を維持します。

 

TCPコマンドにアクセスするには

  1. プログラムのメイン画面に移動します。 「コマンドノード」を参照してください。

  2. 「コマンド」ツールボックス内のTCPアイコンをタップします。

    編集可能なTCPフィールドを持つノードがプログラムツリーに挿入されます。

  3. 「TCP」フィールドをタップし、ご希望の設定を選択してください。

 

  1. [カスタム ] を選択してください。

    右側に「設定」タブが追加されます。

  2. [設定] タブをタップします。

    「カスタムTCP」画面が表示されます。

  3. [位置] 列にある [位置 X]、[位置 Y]、[位置 Z] の各タブをタップし、それぞれのタブで [値]、[変数]、[式] を入力して、[確認] をタップします。 「値・ 値・変数・式タブ

  4. [姿勢] 列にある [回転 RX]、[回転 RY]、[回転 RZ] の各タブをタップし、それぞれのタブで [値]、[変数]、[式] を入力して、[確認] をタップします。 「値・ 値・変数・式タブ

  5. 「保存 」をタップしてください。