高度な力制御

「Advanced Force」コマンド を使用すると、X、Y、Z、RX、RY、RZ方向の力および速度の制限値を設定できます。

1. メインプログラム画面を開きます。 詳細については、「基本 コマンドノード

2. 「コマンド」ツールボックス内の「高度 な力」アイコン をタップします。

   

3. システムは、プログラムツリーに「Force Mode」ノード を挿入します。

4. 「Force Mode」ノード をタップします。 「 Force」画面 が開き、タブと「 Setup」および 「 Tuning」パネル が表示されます。

   

    

2. 運動

   タスクフレームはTCPの移動方向に従います：

   • X軸は、フィーチャーフレームのX、Y平面に投影された動きと一致します。

   • Z軸は、フィーチャーフレームのZ軸と平行です。

   

   このモードは、ロボットが移動している間のみ有効です。 向きは直近の動作の状態が維持されます。

3. フレーム

   • タスクフレームはフィーチャーフレームと一致しています。

   • 力とトルクは、選択されたタスクフレームで定義されます。

   

[Feature Frame] フィールド では、以下を選択できます：

• ベース

• TCP

• ワールド

• フランジ

• フレーム

1. X、Y、Z、RX、RY、RZのチェックボックスをタップして、各軸を有効にしてください。

2. 「力 」および 「速度 制限」 フィールドでは、「 値」、「変数 」、「式 」の 各タブ と「式 エディタ」を使用できます。

    

   

3. 力と速度の制限値を設定したら、[ 保存] をタップしてください。

「 Tuning」をタップし、「 Gain」、「 Damping」、および「 Zero sensor」の 各機能を使用します。

• ゲインは、ロボットが所定のトルク値に到達するまでの移動速度を定義 します。

• ダンピングは、ロボットが測定されたトルクと目標トルクの差を「忘れる」速度を制御 します。

• ゼロセンサー：力モードに入ると、センサーがゼロ調整されます。

1. 「 ゲイン」スライダー またはタブを使用して、ゲインレベルを設定してください。

2. 「 ダンピング」スライダー またはタブを使用して、ロボットのダンピングレベルを設定してください。

3. 「ゼロ センサー」チェック ボックスを選択して有効にし、待機時間を設定してください。