エンドエフェクターの用途

「エンドエフェクター」アプリケーションは、アーム先端のツール（エンドエフェクター）の設定（ツールセンターポイント（TCP）や重心（CoG）など）を行うために使用されます。

1. 「アプリケーションノード」画面に移動します。 [アプリケーション] タブを参照してください。

2. 「 エンドエフェクター」アイコン をタップします。

   

   メイン画面には、3Dロボットビューと、右側のパネルにツールフランジの図解が表示されたエンドエフェクターアプリケーション画面が表示されます。 この変更は、ユーザーがTCPおよびツールフランジの位置を視覚的に把握しやすくするために導入されました。 左側のパネルにあるエンドエフェクターの一覧に、「Robot 」グループ が追加されました。 そのグループの下に、内蔵の「 Tool_flange」 エンドエフェクターがあります。

   

TCPウィザードを使用すると、TCPの位置と向きを定義することができます。 新しいウィザードは、ツールセンターポイント アプリケーション画面で、「 Position」ヘッダー および「 Orientation」ヘッダー の横にある新しいウィザードアイコンをタップすることで利用できます。 どちらのウィザードでも、ウィザードの使用方法に関するより詳細な手順やアニメーションが記載されたポップアップをいつでも表示させることができます。 ウィザードの左下隅にある「説明 」アイコン をクリックすると、説明にアクセスできます。

1. 左側のパネルで、 + エンドエフェクターの追加 をタップします。

2. 新しく追加された「 End_effector_1」ツリーの下 にある「 TCP_1」をタップします。

3. 中央のパネル「ツールセンターポイント」には、「位置」と「向き」を表す2つの魔法の杖のアイコンが表示されます。

   

次の操作で新しいTCPの構成を開始できます。

• をタップして 、一意の名前を持つ新しいTCPを定義します。 新しい荷重がエンドエフェクターのツリーに表示されます。

• TCPの名前を変更 するには、[タップ] してください。

• TCPを複製 するには、ここをタップしてください。

• タップして、選択したTCPを削除します 。 最後のTCPは削除できません。

ドロップダウン内のチェックマークは、どのTCPがアクティブであるかを示しています。

プログラムの起動前に、デフォルトのTCPがアクティブなTCPとして設定されます。

目的のTCPを選択し、「 」をタップして「Set as default」を選択すると、そのTCPをデフォルトとして設定できます。