TCP 位置

説明	TCP位置ウィザードは、TCPの位置（並進）を特定する際にユーザーを支援します。 これは、位置が不明で簡単に測定できない状況において役立ちます。

TCP位置ウィザード	中央パネルで、「TCP位置ウィザード」アイコンをタップし、 すると、TCP位置測定のポップアップ画面が表示されます。 「セット ポイント」 ボタンをタップし、TCPを異なる角度から同じ位置に移動させることで、3つまたは4つの位置を設定します。 これは、3Dインターフェース上でロボットをフリードライブまたはジョギングさせることで実行できます。 測定を成功させるには、異なる角度から少なくとも3つの測定点が必要です。 ウィザードがTCP位置を自動的に計算します。 TCPの位置を決定するには3つの位置情報で十分ですが、4つ目の位置情報を使用して、計算が正しいことをさらに確認することができます。
	「設定値」画面に赤い警告が表示されると、ティーチングされた位置の多様性が不十分であることをユーザーに通知します。この場合、TCP位置を計算することはできません。 つまり、位置情報を再学習させる必要があります。   測定が完了したら、[ 完了] をタップしてください。 ロボットアームの位置は、X、Y、Z座標で表示されています。