TCP姿勢

説明	新しいTCP方向設定ウィザードを使用すると、TCPの方向（回転）を簡単に決定することができます。 ユーザーがロボットを、ツールのZ軸が選択したフレームと一致する位置まで移動させることで、ウィザードはTCPの向きを自動的に計算することができます。

TCP 設定ウィザード	中央パネルで「TCP オリエンテーションウィザード」アイコンをタップ すると、 「TCP オリエンテーション測定」画面がポップアップ表示されます。   「？ 」をタップ 画面の左下にある 操作手順。 ツールのZ軸を、選択したフレーム（例えばベース）のZ軸と平行になるように位置合わせしてください。 「Set Point」をタップし 、事前の指示に従ってロボットをジョグ操作した後、「 Save」をタップします。 3Dビューでロボットを適切にジョグ操作し、設定値が正しく設定されたら、「次 へ」をタップしてください。
	最後に、TCPの向き測定を完了し、RX、RY、RZの値を確認してください。

ポーズ表現

PolyScope XとROS 2インターフェースは、同じTCPポーズを提供します。 TCPの向きも同様ですが、異なる数学的表現が使用されています。 したがって、これらの値は直接比較することはできません。