Attendere

Descrizione

Il comando "Wait" mette in pausa il movimento del robot quando vengono inseriti nuovi comandi nel programma. È possibile aggiungere un comando "Attesa" a un programma che utilizza sensori esterni per far sì che il robot attenda l'attivazione di uno dei sensori prima di proseguire l'esecuzione del programma.

 
Per accedere al comando "Attendi"

  1. Vai alla schermata principale del programma. Vedere Nodi di comando.

  2. Tocca l'icona "Attendi " nella casella degli strumenti "Comandi".

    Nella struttura dell'albero del programma viene inserito un nodo programma con due campi modificabili:

    • Tipo di attesa

    • Ora

  3. Tocca il campo " Tipo di attesa " e seleziona " Tempo".

    Quando si seleziona questa opzione, il programma attende per un numero di secondi specificato.

  4. Nel campo "Ora ", inserisci il " Valore " e l'"Espressione", quindi tocca "Conferma". Vedi le schede Valore-Variabile-Espressione Schede "Valore-Variabile-Espressione"

 

  1. Tocca il campo " Tipo di attesa " e seleziona " Ingresso segnale".

    Quando si seleziona questa opzione, vengono aggiunti dei campi aggiuntivi sulla destra per consentire di specificare il tipo di input.

  2. Tocca il campo "Fonte ": sono disponibili due opzioni di immissione standard:

    • I/O cablato

    • I/O utensile

  3. Quando si seleziona " Wired IO " o " Tool IO", viene inserito un campo "Segnale" sulla destra.

  4. Nel campo " Segnale ", tocca il segnale che preferisci.

    • Segnale digitale: DI 0–DI 7

    • Segnale digitale: CI 0–CI 7

    • Segnale analogico: AI 0–AI 1

    Quando si seleziona un segnale digitale, viene inserito un campo " Input " sulla destra.

  5. Scegliere tra Alta o Bassa .

    Quando si seleziona un segnale analogico, i campi “Operatore” e “Ingresso” vengono inseriti a destra.

  6. Tocca il campo " Operatore ".

  7. Scegliere < o per > specificare il tempo di attesa rispetto a un valore.

  8. Modifica il campo di immissione e conferma.