Movimiento del proceso

Descripción

El comando «Proceso de desplazamiento» te permite programar un movimiento lineal a velocidad constante a través de una serie de puntos. Debes configurar el radio de transición para asegurarte de que el robot se mueva a una velocidad constante entre cada nodo de movimiento. Puede especificar un marco de referencia y una pose de transformación.

 
Para acceder al comando «Proceso de movimiento»

  1. Ve a la pantalla principal del programa. Consulte Nodos de comando.

  2. Pulsa el icono «Procesar movimiento » en la caja de herramientas «Comandos».

     

    Se inserta un nodo de programa en el árbol de programa. El nodo tiene tres campos editables, el botón «Editar punto» y el icono de tres puntos.

    Estos son los tres campos:

    • Perfil de movimiento

    • Nombre

    • Transición

 

  1. En el campo «Perfil de movimiento », puedes seleccionar «Personalizado» o «Proceso».

    El perfil de movimiento personalizado te permite definir los datos de movimiento en los nodos «Joint Move» y «Linear Move ».

    El perfil de movimiento del proceso es un movimiento predefinido en los nodos «Joint Move» y «Linear Move ».

  2. Pulsa en el campo «Nombre ».

    Aparecen tres pestañas:

    • Valor

    • Variable

    • Expresión

  3. Introduce los datos en las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión », y pulsa «Confirmar». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  4. Pulsa Editar punto .

    Aparece una nueva pantalla con la interfaz del brazo robótico.

  5. Pulsa en el campo «Transición ».

    Aparecen tres pestañas:

    • Valor

    • Variable

    • Expresión

  6. Introduce los datos en las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión », y pulsa «Confirmar». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

 
Etiquetas de perfil de movimiento en nodos de movimiento

Todos los nodos de comando relacionados con movimiento en el árbol de programa muestran el Perfil de movimiento asociado a cada nodo. Esta función permite a los usuarios ver el perfil de movimiento seleccionado en un nodo Mover. Esta función se implementa en los siguientes nodos de comando:

Los nodos de movimiento con perfil de movimiento personalizado mostrarán los valores de velocidad y aceleración en lugar del perfil de movimiento.

 

 

Para utilizar «Más opciones»

  1. Pulsa el icono de los tres puntos.

    Aparece la pantalla «Más ajustes» con tres opciones:

    • Movimiento

    • Referencia

    • Transformar

  2. Pulsa en la opción «Movimiento», situada a la izquierda.

    A la derecha aparece un campo «Perfil de movimiento » con las opciones «Personalizado » y «Proceso ».

  3. Si se selecciona «Personalizado», aparecen los campos «Velocidad » y «Aceleración ».

  4. Toca el campo «Velocidad » y aparecerán las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión ».

  5. Introduce los datos en cada pestaña y pulsa «Confirmar ». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  6. Pulsa en el campo «Aceleración » y aparecerán las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión ».

  7. Introduce los datos en cada pestaña y pulsa «Confirmar ». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  8. Selecciona «Perfil de movimiento de proceso » y pulsa «Confirmar».

  9. Pulsa en la opción «Referencia ».

  10. Elige entre el campo «Marco » o «PCH ».

  11. En la columna «Posición», pulsa la pestaña X, Y, Z, introduce el valor que hayas elegido para el robot y pulsa «Confirmar».

  12. En la columna «Rotación », pulsa la pestaña «RX, RY, RZ », introduce el valor que hayas elegido para el robot y pulsa «Confirmar».

  13. En la configuración de «Transformar», pulsa en el campo «Pose » y, a continuación, en «Confirmar».