Movimiento de la articulación

Descripción

El «movimiento de la articulación» es un nodo de comando de movimiento compatible con perfiles de movimiento. El comando crea un movimiento desde el punto A al punto B que es óptimo para el robot. El movimiento podría no ser una línea directa entre A y B, sino óptimo para la posición inicial y la posición final de las articulaciones. Mover articulación realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico. Las articulaciones se controlan para finalizar sus movimientos al mismo tiempo. Este tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva que debe seguir la herramienta.

 

Para acceder al comando «Movimiento de la articulación»

  1. Ve a la pantalla principal del programa. Consulte Nodos de comando.

  2. Pulsa el icono «Movimiento de junta » en la caja de herramientas «Comandos».

     

     

    Se inserta en el árbol de programa un nodo de programa con dos campos editables, dos botones y un icono de puntos suspensivos. Estos son dos campos editables:

    • Perfil de movimiento

    • Nombre

    Estos son los dos botones:

    • Editar punto

    • Mover aquí

 

  1. Pulsa en el campo «Perfil de movimiento» y selecciona la opción adecuada de entre las tres disponibles:

    • Personalizado

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. Pulsa en el campo «Nombre» y aparecerán tres pestañas:

    • Valor

    • Variable

    • Expresión

  3. Introduce los datos en las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión », y pulsa «Confirmar». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  4. Pulsa Editar punto . Aparece una nueva pantalla con la interfaz del brazo robótico, en la que puedes desplazar el robot manualmente hasta la posición deseada.

  5. Pulsa el botón «Más ».

    Aparece la pantalla «Más ajustes» con cuatro opciones:

    • Movimiento

    • Referencia

    • Transformar

    • Transición

 
Etiquetas de perfil de movimiento en nodos de movimiento

Todos los nodos de comando relacionados con movimiento en el árbol de programa muestran el Perfil de movimiento asociado a cada nodo. Esta función permite a los usuarios ver el perfil de movimiento seleccionado en un nodo Mover. Esta función se implementa en los siguientes nodos de comando:

Los nodos de movimiento con perfil de movimiento personalizado mostrarán los valores de velocidad y aceleración en lugar del perfil de movimiento.

 

 
Uso del botón Mover aquí

El botón Mover aquí se puede ver en los comandos Movimiento lineal y Movimiento de la articulación. Esta función le permite desplazarse a la posición de un punto de paso directamente desde el árbol de programa. Al pulsar el botón Mover aquí se abre el diálogo Poner robot en posición. El botón se puede ver cuando se ha enseñado el punto de paso y solo se habilita cuando el estado del robot está en modo Normal o Reducido.

 

 

  1. Pulse el icono Añadir para insertar el movimiento lineal y el movimiento de las articulaciones en el árbol de comandos.

  2. Pulse el botón Editar punto del primer nodo de movimiento en el árbol de comandos, ya sea un nodo de Movimiento Lineal o de Movimiento de articulaciones.

  3. Mueva el robot usando el botón más-menos en las coordenadas X, Y, Z. Pulsa Guardar .

  4. En el segundo nodo de movimiento en el árbol de comandos, pulse Mover aquí. Aparece una pantalla emergente para habilitar Poner robot en posición. Mantenga pulsado Mover a la posición. Pulse Aceptar.

     

 
Configuración de movimientos

  1. Pulsa en la opción «Movimiento», situada a la izquierda. En la parte derecha aparece un campo «Perfil de movimiento » con las siguientes opciones. Joint_slow es el valor predeterminado.

    • Personalizado

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. Si se selecciona «Personalizado», aparecen tres campos más:

    • Tipo de velocidad

    • Rapidez

    • Aceleración

  3. Selecciona «OptiMove» o «Classic» al pulsar en «Tipo de velocidad».

  4. Toca el campo «Velocidad » y aparecerán las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión ».

  5. Introduce los datos en cada pestaña y pulsa «Confirmar ». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  6. Pulsa en el campo «Aceleración » y aparecerán las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión ».

  7. Introduce los datos en cada pestaña y pulsa «Confirmar ». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  8. Cuando se seleccionan «Joint_fast» y «Joint_slow», se muestran la velocidad y la aceleración de OptiMove.

 
Configuración de referencia

  1. Pulsa en la opción «Referencia ».

  2. Elige entre el campo «Marco » o «PCH ».

    En el campo «Marco», hay cuatro opciones disponibles:

    • mundo

    • base

    • brida

    • PCH

    En el campo PCH, hay dos opciones disponibles:

    • Active_TCP

    • Brida de la herramienta

  3. En la columna «Posición», pulsa las pestañas X, Y y Z, introduce el valor que hayas elegido para el robot y pulsa «Confirmar».

  4. En la columna «Rotación », pulsa las pestañas RX, RY y RZ, introduce el valor que hayas elegido para el robot y pulsa «Confirmar».

 
Configuración de transformación

  1. Pulsa en la opción «Transformar ».

  2. Pulsa en el campo «Pose » y en «Confirmar».

 

Configuración de transición

  1. Pulsa en la opción «Transición».

    Aparece un campo de tipo «transición» con dos opciones:

    • Parar en este punto

    • Transición

  2. Cuando elijas «Detener en este punto», no es necesario realizar ninguna otra acción, solo «Confirmar».

  3. Pulsa en «Transición» y se insertará un campo «Radio ».

  4. Las pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión » aparecen al pulsar sobre el campo «Radio».

  5. Introduce los datos en cada pestaña y pulsa «Confirmar ». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  6. Para terminar, pulsa Confirmar en la pantalla «Más ajustes».