Acciones de control

Descripción

El programa principal del robot se puede controlar mediante el programa lógico Programa lógico a través del nodo de comando «Acciones de control». A diferencia de Thread Subproceso programa lógico se ejecuta independientemente del programa principal del robot y puede utilizarse para controlar la ejecución del robot y del programa principal con lógica adicional.

El nodo de comando «Control Action» no está disponible en el programa principal del robot.

Tipos de acciones de control

La programación de las acciones de control se realiza en modo manual, pero solo pueden ejecutarse cuando el robot funciona en modo remoto.

Estas son las distintas acciones de control que se pueden añadir:

  • Encendido - Enciende el brazo robótico.

  • Apagar - Apaga el brazo robótico.

  • Soltar los frenos - Suelta los frenos del robot.

  • Iniciar programa - Inicia el programa cargado actualmente.

  • Pausar programa - Pausa el programa cargado actualmente.

  • Detener programa - Detiene el programa cargado actualmente.

 

Acción de control en los nodos de comando

  1. Pulsa el icono «Añadir » y selecciona el nodo «Acción de control ».

  2. La acción de control se inserta en el árbol de programa. Pulsa en el campo «Acción de control» para seleccionar la acción específica que desees utilizar.